Revision 0:0ad7e1d9fb12, committed 21 months ago

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kosukesuzuki

Date:

Mon Dec 12 11:10:42 2022 +0000

Commit message:

mpu9250

Changed in this revision

diff -r 000000000000 -r 0ad7e1d9fb12 main.cpp
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Dec 12 11:10:42 2022 +0000
@@ -0,0 +1,61 @@
+#include "mbed.h"
+
+I2C i2c(p9,p10);
+Serial pc(USBTX,USBRX);
+
+//スレーブアドレス
+uint8_t addrAG =  0b1101001<<1;//AD0=H(VDDIOにした)/7bitであるため. 右にズラして,左に0を追加することで, 8bitにする。　加速度ジャイロのスレーブアドレス
+uint8_t addrM = 0b0001100<<1;//磁気センサのスレーブアドレス
+
+//メモ
+//1byte=8bit(char)
+//2byte=16bit(int(shortも))
+
+int main() { 
+    int i,val; //valは1or0などの確認用
+    uint8_t addr,addr1;
+    char cmd[1];//charはmbedのi2c使用であるため。
+    
+    //セッシング(スリーブモード解除)
+    i2c.start();
+    cmd[0]=0x00;
+    addr1 = 0x6b;
+    i2c.write(addr1,cmd,1);//0x6bに0x00を書き込む
+    cmd[0]=0x02;
+    addr1 = 0x37;
+    i2c.write(addr1,cmd,1);//0x37に0x02を書き込む
+    
+    //who I amで正常か？を判断する。実際, 加速度・ジャイロと地磁気の二つを確認している。
+    addr = addrAG;
+    for(i=0;i<2;i++){
+        cmd[0] = 0x75; //こいつを読んで, 0x71がかえってくる。
+        val=i2c.write( addr, cmd, 1);//内部レジスタを指定(1=1byte)
+        //printf("val=%d",val);
+        char v;
+        val=i2c.read( addr, &v, 1);//レジスタの読み取り
+        uint8_t WHO = v;
+        //printf("val=%d, 0x%x",val,WHO);
+        if(WHO == 0x71){
+            printf("0x%x/WHO_I_AM is Yes\r\n",addr>>1);
+            }else{
+                printf("0x%x/WHO_I_AM is NO\r\n",addr>>1);
+                }
+        addr = addrM;
+    }
+        
+    //加速度・ジャイロ
+    //0x3bからの14byteに含まれる。そのデータを読む。一つのデータは16bit(=2byte)となるため, 2つのchar(8bit)として分けることができる。 short intなども可ではある。
+    //加速度x:0x3b[0],0x3c[1] y:0x3d[3],0x3e[4] z:0x3f[5],0x40[6]   (0x41[7],0x42[8]は違うデータ)
+    //角速度x:0x43[9],0x44[10] y:0x45[11],0x46[12] z:0x47[13],0x48[14]
+    //上位8bitが先に並んでいる。
+    
+    char data[14];
+    data[0] = 0x3b;
+    val=i2c.write(addrAG,data,1);
+    //printf("%d",val);
+    val=i2c.read(addrAG,data,14);
+    //printf("%d\r\n",val);
+    
+    
+    i2c.stop();
+}

diff -r 000000000000 -r 0ad7e1d9fb12 mbed.bld
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/mbed.bld	Mon Dec 12 11:10:42 2022 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+https://os.mbed.com/users/mbed_official/code/mbed/builds/65be27845400
\ No newline at end of file