コウスケ スズキ
a
Dependencies: mbed Servo SRF02 LPS25HB_I2C MPU6050 SDFileSystem HEPTA_COM
Diff: main.cpp
- Revision:
- 3:10861141fce3
- Parent:
- 2:9bfc2984e322
--- a/main.cpp Tue Nov 09 12:07:51 2021 +0000
+++ b/main.cpp Wed Dec 01 07:15:12 2021 +0000
@@ -1,8 +1,9 @@
//コマンドなしver
-//コマンドだと反応しないため
+//コマンドだと反応しないため→コマンド用のxbeeを必要だと思われる。
+//xbeeが使えない→基盤ミス
#include "mbed.h"
-//#include "SRF02.h"
+#include "SRF02.h"
#include "SDFileSystem.h"
#include "Servo.h"
#include "MPU6050.h"
@@ -10,82 +11,111 @@
DigitalOut myleds[]={LED1,LED2,LED3,LED4};
-SDFileSystem sd(p5, p6, p7, p8, "sd"); //SDcard
-//SRF02 sensor(p9,p10,0xE0); //距離センサ (使わない)
-Servo myservo(p21); //モーター
-Serial pc(USBTX,USBRX,9600); //機体teraterm
-Serial xbee(p13,p14,9600); //xbee
-MPU6050 mpu(p28,p27); //９軸
-I2C i2c(p28,p27); //気圧
+
+SDFileSystem sd(p5, p6, p7, p8, "sd"); //SDcard
+SRF02 sensor(p9,p10,0xE0); //距離
+Servo myservo(p21); //モーター
+Serial pc(USBTX,USBRX,9600); //機体teraterm
+//Serial xbee(p13,p14,9600); //xbee(今回使わない)
+MPU6050 mpu(p9,p10); //９軸
+I2C i2c(p28,p27); //気圧
LPS ps(i2c);
int accel[3];
-Timer t;
+Timer t; //時間は表示する
int main() {
t.start();
- xbee.printf("SDcard start\r\n");
+ //xbee.printf("SDcard start\r\n");
pc.printf("SDcard start\r\n");
- mkdir("/sd/mydir", 0777); //filename
- FILE *fp = fopen("/sd/mydir/sdtest.txt", "w"); //open
+ mkdir("/sd/mydir", 0777); //filename
+ FILE *fp = fopen("/sd/mydir/sdtest.txt", "w"); //open
if (!ps.init()){
pc.printf("Failed to autodetect pressure sensor!\r\n");
while (1);
}
ps.enableDefault();
- for(int num =0;num<1000;num++){ //回数(数値を変える必要ある)
+
+ while(1){ //ｄが**cm以下になった場合、for文に移る
myleds[1] = 1;
wait(0.01);
- L: //移動場所
- //気圧センサー(SDcardとteratermに表示する)
- float pressure = ps.readPressureMillibars();
- float altitude = ps.pressureToAltitudeMeters(pressure)-65; //補正値必須
- float temperature = ps.readTemperatureC();
+
+ //気圧センサー(ここでは表示しない)
+ //float pressure = ps.readPressureMillibars();
+ //float altitude = ps.pressureToAltitudeMeters(pressure)-65; //補正値必須
+ //float temperature = ps.readTemperatureC();
//pc.printf("p:%.2f\t mbar\ta:%.2f m\tt:%.2f deg C\r\n",pressure,altitude,temperature);
- //距離SRF02(表示しない)
- //int d = sensor.getDistanceCm();
- //pc.printf("Distance = %d cm\r\n",d);
- //加速度MPU9250(表示する)
-
- mpu.readAccelData(accel);//加速度の値をaccel[3]に代入
- int x = accel[0]-123;//x軸方向の加速度
- int y = accel[1]+60;//y軸方向の加速度
- int z = accel[2]+1110 ;//z軸方向の加速度
- float X = x*0.000597964111328125;
- float Y = y*0.000597964111328125;
- float Z = z*0.000597964111328125;
- double a = X*X+Y*Y+Z*Z-95.982071137936;
- //pc.printf("%.2f %.2f %.2f %.2f\r\n",X,Y,Z,a);//速度と変位を表示
-
+ //距離SRF02(使う)
+ int d = sensor.getDistanceCm();
+ pc.printf("Distance = %d cm\r\n",d);
- wait(0.01);
- pc.printf("number %f t %0.4f p:%.2f\t mbar\ta:%.2f m\tt:%.2f deg C ax%.2f ay%.2f az%.2f |a| %.2f\r\n",num,t.read(),pressure,altitude,temperature,X,Y,Z,a);
- xbee.printf("number %f t %0.4f p:%.2f\t mbar\ta:%.2f m\tt:%.2f deg C ax%.2f ay%.2f az%.2f |a| %.2f\r\n",num,t.read(),pressure,altitude,temperature,X,Y,Z,a);
+ //加速度MPU9250(ここでは表示しない)
+ //mpu.readAccelData(accel); //加速度の値をaccel[3]に代入
+ //int x = accel[0]-123; //x軸方向の加速度
+ //int y = accel[1]+60; //y軸方向の加速度
+ //int z = accel[2]+1110 ; //z軸方向の加速度
+ //float X = x*0.000597964111328125;
+ //float Y = y*0.000597964111328125;
+ //float Z = z*0.000597964111328125;
+ //double a = X*X+Y*Y+Z*Z-95.982071137936;
+ //pc.printf("%.2f %.2f %.2f %.2f\r\n",X,Y,Z,a); //速度と変位を表示
- if( 15<altitude && altitude< 20){ //標高(数値変える必要あり)
- pc.printf("motor");
- xbee.printf("motor");
- for(int motor =0; motor <100; motor++) {
- myservo = motor/100.0;
- wait(0.01);
- goto L; //Lに移動
- }
- }
- myleds[1]=0;
- wait(0.01);
- if(fp == NULL) { //データが無い場合
+ if(fp == NULL) { //データが無い場合
error("Could not open file for write\r\n");
}
- //fprintf(fp, "distance %d",d); //距離保存(保存しない)
- //fprintf(fp,"%.2f %.2f %.2f %.2f\r\n",X,Y,Z,a); //加速度保存
- //fprintf(fp,"p:%.2f\t mbar\ta:%.2f m\tt:%.2f deg C\r\n",pressure,altitude,temperature); //気圧保存
- fprintf(fp,"%f,%0.4f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,\r\n",num,t.read(),pressure,altitude,temperature,X,Y,Z,a);
- }
- fclose(fp); //保存終了
- xbee.printf("SDcard OK");
- pc.printf("SDcard OK");
- t.stop();
- }
\ No newline at end of file
+ fprintf(fp, "%d\r\n",d); //距離保存
+ myleds[1] = 0;
+ wait(0.01);
+
+ //表示させる文
+ //pc.printf("t %0.4f p:%.2f\t mbar\ta:%.2f m\tt:%.2f deg C ax%.2f ay%.2f az%.2f |a| %.2f %d\r\n",t.read(),pressure,altitude,temperature,X,Y,Z,a,d);
+ //xbee.printf("number %f t %0.4f p:%.2f\t mbar\ta:%.2f m\tt:%.2f deg C ax%.2f ay%.2f az%.2f |a| %.2f\r\n",t.read(),pressure,altitude,temperature,X,Y,Z,a);
+
+ if(d <= 30){
+ //モータを動かす(スポンジ展開)
+ for(int motor =0; motor <100; motor++) {
+ myservo = motor/100.0;
+ wait(0.01);
+ }
+ for(int num =0;num<1000;num++){ //1000回行う(コマンドができないため)
+ myleds[2] = 1;
+ wait(0.01);
+ //気圧センサー(表示する)
+ float pressure = ps.readPressureMillibars();
+ float altitude = ps.pressureToAltitudeMeters(pressure); //補正値必須
+ float temperature = ps.readTemperatureC();
+ //pc.printf("p:%.2f\t mbar\ta:%.2f m\tt:%.2f deg C\r\n",pressure,altitude,temperature);
+
+ //加速度MPU9250(表示する)
+ mpu.readAccelData(accel); //加速度の値をaccel[3]に代入
+ int x = accel[0]-123; //x軸方向の加速度
+ int y = accel[1]+60; //y軸方向の加速度
+ int z = accel[2]+1110 ; //z軸方向の加速度
+ float X = x*0.000597964111328125;
+ float Y = y*0.000597964111328125;
+ float Z = z*0.000597964111328125;
+ double a = X*X+Y*Y+Z*Z-95.982071137936;
+ //pc.printf("%.2f %.2f %.2f %.2f\r\n",X,Y,Z,a);
+
+ pc.printf("t %0.4f p:%.2f\t mbar\ta:%.2f m\tt:%.2f deg C ax%.2f ay%.2f az%.2f |a| %.2f\r\n",t.read(),pressure,altitude,temperature,X,Y,Z,a);
+
+ if(fp == NULL) { //データが無い場合
+ error("Could not open file for write\r\n");
+ }
+ fprintf(fp,"%0.4f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f\r\n",t.read(),pressure,altitude,temperature,X,Y,Z,a); //SDカードに保存
+ //xbee.printf("number %f t %0.4f p:%.2f\t mbar\ta:%.2f m\tt:%.2f deg C ax%.2f ay%.2f az%.2f |a| %.2f\r\n",t.read(),pressure,altitude,temperature,X,Y,Z,a);
+ myleds[2] = 0;
+ wait(0.01);
+ }
+
+ //回数分行ったら、SDカードを保存終了
+ fclose(fp); //保存終了
+ //xbee.printf("SDcard OK");
+ pc.printf("SDcard OK");
+ t.stop();
+ }
+ }
+ }
\ No newline at end of file