Diff: main.cpp

Revision:

0:f6e2eff23d2d

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Sun Dec 25 17:15:39 2022 +0000
@@ -0,0 +1,130 @@
+//level 2
+#include "mbed.h"
+I2C mpu9250(p9,p10);
+
+uint8_t addrAG =  0b1101001<<1;//AD0=H(VDDIOにした)/7bitであるため. 右にズラして,左に0を追加することで, 8bitにする。　加速度ジャイロのスレーブアドレス
+uint8_t addrM = 0b0001100<<1;//磁気センサのスレーブアドレス
+double G = 9.80665;//重力加速度
+
+class mpu{//クラス宣言
+//メンバの宣言
+private:    //外部から操作不可
+
+public:     //操作可能
+    char addr;
+    int ac[3];//単位mV
+    int gy[3];//単位mV
+    int mg[3];//単位mV
+    
+    void ready();
+    void who();
+    void accel(int *ac);
+    void gyro(int *gy);
+    void magnet(int *mg);
+};
+
+void mpu::ready(){
+    char data[7];
+    data[0]=0x00;
+    addr = 0x6b;
+    mpu9250.write(addr,data,1);//0x6bに0x00を書き込む
+    data[0]=0x02;
+    addr = 0x37;
+}
+
+void mpu::who(){
+    char data[7];
+    int i;
+    addr = addrAG;
+    for(i=0;i<2;i++){
+        data[0] = 0x75; //こいつを読んで, 0x71がかえってくる。 
+        mpu9250.write( addr, data, 1,1);//内部レジスタを指定(1=1byte)
+        mpu9250.read( addr,data, 1,0);//レジスタの読み取り
+        uint8_t WHO = data[0];
+        if(WHO == 0x71){
+            printf("0x%x/WHO_I_AM is Yes\r\n",addr>>1);
+            }else{
+                printf("0x%x/WHO_I_AM is NO\r\n",addr>>1);
+                }
+        addr = addrM;
+    }
+}
+
+void mpu::accel(int *ac){ //加速度//スコープ解決演算子
+    char data[7];
+    //int ac[3];//単位mV
+    data[0] = 0x3b;
+    mpu9250.write(addrAG,data,1,1);
+    mpu9250.read(addrAG,data,7,0);
+
+    ac[0]=(short)data[0]<<8|(short)data[1];
+    ac[1]=(short)data[2]<<8|(short)data[3];
+    ac[2]=(short)data[4]<<8|(short)data[5];
+}
+
+void mpu::gyro(int *gy){  //角速度//スコープ解決演算子
+    char data[7];
+    //int gy[3];//単位mV
+    data[0] = 0x43;
+    mpu9250.write(addrAG,data,1,1);
+    mpu9250.read(addrAG,data,7,0);
+    
+    gy[0]=(short)data[0]<<8|(short)data[1];
+    gy[1]=(short)data[2]<<8|(short)data[3];
+    gy[2]=(short)data[4]<<8|(short)data[5];
+}
+
+void mpu::magnet(int *mg){ //地磁気//スコープ解決演算子
+    char data[7];
+    //int mg[3];//単位mV
+    data[0]=0x12;
+    addr=0x0A;
+    mpu9250.write(addr,data,1);//AD変換(8Hz)を行う。
+    data[0]=0x03;
+    mpu9250.write(addrM,data,1,1);
+    mpu9250.read(addrM,data,7,0);
+    
+    mg[0]=((short)data[1]<<8|(short)data[0]);
+    mg[1]=((short)data[3]<<8|(short)data[2]);
+    mg[2]=((short)data[5]<<8|(short)data[4]);
+}
+
+Serial pc(USBTX,USBRX);
+
+int main(){
+    mpu mpu;
+    float AX,AY,AZ;
+    float GX,GY,GZ;
+    float MX,MY,MZ;
+    
+    mpu.ready();
+    mpu.who();
+    
+    int ac[3];//単位mV
+    int gy[3];//単位mV
+    int mg[3];//単位mV
+    
+    while(1){
+        mpu.accel(ac);
+        AX=(float)ac[0];
+        AY=(float)ac[1];
+        AZ=(float)ac[2];
+        
+        mpu.gyro(gy);        
+        GX=(float)gy[0];
+        GY=(float)gy[1];
+        GZ=(float)gy[2];
+        
+        mpu.magnet(mg);
+        MX=(float)mg[0];
+        MY=(float)mg[1];
+        MZ=(float)mg[2];
+        
+        printf("x%.3f   ,y%.3f  ,z%.3f  ",AX,AY,AZ);
+        printf("x%.3f   ,y%.3f  ,z%.3f  ",GX,GY,GZ);
+        printf("x%.3f   ,y%.3f  ,z%.3f\r\n",MX,MY,MZ);
+        
+        wait(0.01);
+    }
+    
+}
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