Diff: controller.h

Revision:

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--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/controller.h	Tue Jun 14 03:12:50 2016 +0000
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+#ifndef __controller_h
+#define __controller_h
+
+#define PI 3.14159265358979 // 円周率πの定義
+
+/*********** 使用するポート、サンプル時間、制御ゲインなどの設定 (ここから) ***************/
+    // タイマーのサンプル周期等
+#define TS0     0.002      // [s], timerTS0のサンプル時間（電流制御用）   sampling time (priority highest: Ticker IRQ) of motor current i control PID using timer interrupt
+#define TS1     0.002      // [s], timerTS1のサンプル時間（位置制御用）   sampling time (priority high: RtosTimer) of motor angle th PID using rtos-timer
+#define TS2     0.2        // [s], timerTS2のサンプル時間（不使用） sampling time (priority =main(): precision 4ms) to save data to PC using thread. But, max data length is 1000.
+#define TS3     0.002      // [s], timerTS3のサンプル時間（データセーブ用） sampling time (priority low: precision 4ms)
+#define TS4     0.2        // [s], timerTS4のサンプル時間（モニタ表示用）  sampling time (priority lowest: precision 4ms)  to display data to PC tera term
+#define TMAX    5.0          // [s], プログラム開始から終了までの時間   experiment starts from 0[s] to TMAX[s]
+#define N_DATA  1000        // PC上のmbed USB ディスクにセーブするデータの数
+
+#define DA_PORT p18         // デバッグ用DAポート   analog out (DA) port of mbed
+/*********** 使用するポートやサンプル時間、制御ゲインなどの設定 (ここから) ***************/
+
+    // 制御器 K(s) の定数、変数の宣言
+typedef struct struct_controller_parameters{
+    float  y;          // 出力（制御量）
+    float  r;          // 目標値
+    float  u;          // 制御入力
+    float  eI;         // 偏差eの積分値（積分項）
+    float  e_old;      // 偏差eの1サンプル過去の値
+    float  eI_old;     // 偏差eの積分値の1サンプル過去の値
+}controller_parameters;
+
+    // タイマー宣言
+extern void timerTS0();    // TS0[s]ごとにコールされるタイマー   timer called every TS0[s].
+extern void timerTS1(void const *argument);    // TS1[s]ごとにコールされるタイマー   timer called every TS1[s].
+extern void timerTS2();    // TS2[s]ごとにコールされるタイマー   timer called every TS2[s].
+extern void timerTS3();    // TS3[s]ごとにコールされるタイマー   timer called every TS3[s].
+extern void timerTS4();    // TS4[s]ごとにコールされるタイマー   timer called every TS4[s].
+
+extern void init_parameters();    // モータの機器定数等の設定, 制御器の初期化する関数の宣言
+
+extern unsigned long _countTS0;   // TS0[s]ごとのカウント数
+extern float   _time;          // [s], プログラム開始時からの経過時間
+
+extern controller_parameters    K[2]; // 制御器の定数、変数
+
+extern float data[][5];             // PC上のmbed USB ディスクにセーブするデータ   // memory to save data offline instead of "online fprintf".
+extern unsigned short _countTS3_data;  // data[i][5]のカウンタ
+
+#endif
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