Diff: controller.cpp

Revision:

14:8e205264baa8

Parent:

13:791e20f1af43

Child:

15:427f5ae8e957

--- a/controller.cpp	Sun Mar 03 09:09:34 2013 +0000
+++ b/controller.cpp	Thu Jun 13 06:41:16 2013 +0000
@@ -145,7 +145,8 @@
 void current_loop(){    // 電流制御マイナーループ
     float  th, c, s, Cdq[2][2], iu, iv, iab[2], idq_act[2], vab_ref[2], tmp, prev[2];
   if( f_find_origin==1 ){
-    th = 0;
+//    th = 0;
+    th = debug[2];
   }else{
     th = p.th[0];
   }
@@ -287,6 +288,7 @@
     duty_u = p.vuvw[0]/vdqMAX+0.5; // dutyを計算
     duty_v = p.vuvw[1]/vdqMAX+0.5; // dutyを計算
     duty_w = p.vuvw[2]/vdqMAX+0.5; // dutyを計算
+duty_u*=5;duty_v*=5;duty_w*=5;//koko
     uvw[0].duty = duty_u;  // dutyをPWM発生関数に渡す
     uvw[1].duty = duty_v;  // dutyをPWM発生関数に渡す
     uvw[2].duty = duty_w;  // dutyをPWM発生関数に渡す
@@ -419,14 +421,15 @@
     // モータシミュレータ
     sim_motor();    // IPM, ｄｑ座標
  #else
-//koko    p.th[0] = (float)encoder.getPulses()/(float)N_ENC*2.0*PI;   // get angle [rad] from encoder
-    // 位置θをセンサで検出
 #ifdef DOUKI
 led1=1;
 p.th[0] += 2*PI*TS0 * 1; if(p.th[0]>4*PI){   p.th[0]-=4*PI;}
 debug[0]=p.th[0]/PI*180;
 analog_out=debug[0]/180*PI/4/PI;
 led1=0;
+#else
+    // 位置θをセンサで検出
+    p.th[0] = (float)encoder.getPulses()/(float)N_ENC*2.0*PI;   // get angle [rad] from encoder
 #endif
  #endif
     current_loop(); // 電流制御マイナーループ(idq_ref to vuvw)