Kosaka Lab / Mbed 2 deprecated BLDCmotor

UVW 3 phases Brushless DC motor control

Dependencies:   QEI mbed-rtos mbed

Fork of BLDCmotor by manabu kosaka

UVWpwm.cpp@13:791e20f1af43, 2013-03-03 (annotated)

Committer:
kosaka
Date:
Sun Mar 03 09:09:34 2013 +0000
Revision:
13:791e20f1af43
Parent:
12:a4b17bb682eb
Child:
15:427f5ae8e957
130214;

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kosaka 12:a4b17bb682eb 1 #include "mbed.h"
kosaka 12:a4b17bb682eb 2 #include "controller.h"
kosaka 13:791e20f1af43 3 #include "UVWpwm.h" // PWM発生用UVWpwm.cppの変数や定数の定義
kosaka 13:791e20f1af43 4
kosaka 13:791e20f1af43 5 #define DEADTIME_US (unsigned long)(DEADTIME*1000000) // [us], デッドタイム
kosaka 12:a4b17bb682eb 6
kosaka 13:791e20f1af43 7 Timeout pwm[3]; // タイムアウト関数の宣言（ある時間経過後に関数コールする）
kosaka 12:a4b17bb682eb 8
kosaka 13:791e20f1af43 9 // デジタル信号を出力するポートupperとlowerをU, V, W相について設定
kosaka 12:a4b17bb682eb 10 DigitalOut pwm_upper[] = {(U_UPPER_PORT), (V_UPPER_PORT),(W_UPPER_PORT)};
kosaka 12:a4b17bb682eb 11 DigitalOut pwm_lower[] = {(U_LOWER_PORT), (V_LOWER_PORT),(W_LOWER_PORT)};
kosaka 12:a4b17bb682eb 12
kosaka 13:791e20f1af43 13 pwm_parameters uvw[3]; // UVW相pwm用の定数、変数宣言
kosaka 13:791e20f1af43 14
kosaka 13:791e20f1af43 15 // U, V相シャント抵抗の両端の電圧のアナログ入力名の設定, *3.3[V]
kosaka 13:791e20f1af43 16 AnalogIn VshuntR_Uplus( R_SHUNT_UP_PORT); // *3.3[V], U相+側アナログ入力
kosaka 13:791e20f1af43 17 AnalogIn VshuntR_Uminus(R_SHUNT_UM_PORT); // *3.3[V], U相-側アナログ入力
kosaka 13:791e20f1af43 18 AnalogIn VshuntR_Vplus( R_SHUNT_VP_PORT); // *3.3[V], V相+側アナログ入力
kosaka 13:791e20f1af43 19 AnalogIn VshuntR_Vminus(R_SHUNT_VM_PORT); // *3.3[V], V相-側アナログ入力
kosaka 12:a4b17bb682eb 20
kosaka 12:a4b17bb682eb 21 // 関数配列: NG
kosaka 12:a4b17bb682eb 22 //void (*pwmUVWout[])(int) = {pwmout,pwmout,pwmout};
kosaka 12:a4b17bb682eb 23 // pwmUVWout[i](i);
kosaka 12:a4b17bb682eb 24
kosaka 12:a4b17bb682eb 25 #if PWM_WAVEFORM==0 // 0: saw tooth wave comparison
kosaka 13:791e20f1af43 26 void pwmUout() { // タイムアウト関数でU相PWMを発生する関数
kosaka 13:791e20f1af43 27 unsigned char i=0; // i=0のときU相
kosaka 13:791e20f1af43 28 uvw[i].mode += 1; // チョッピングのオンオフを決定するモードを１増やす
kosaka 13:791e20f1af43 29 if( uvw[i].mode==1 ){ // モードが1のとき、Tonの状態をつくる
kosaka 13:791e20f1af43 30 pwm_upper[i] = 1; // 上アームUuをオン
kosaka 13:791e20f1af43 31 pwm_lower[i] = 0; // 下アームUdをオフ
kosaka 13:791e20f1af43 32 // モード1の時間幅 T1 = Ton-Tdt を計算
kosaka 13:791e20f1af43 33 uvw[i].upper_us = uvw[i].duty*1000000/PWM_FREQ - DEADTIME_US;
kosaka 13:791e20f1af43 34 // 時間幅が小さいときはTMINにする
kosaka 13:791e20f1af43 35 if( uvw[i].upper_us < TMIN ){ uvw[i].upper_us=TMIN;}
kosaka 13:791e20f1af43 36 // T1[μs]経過してからタイムアウトでこの関数自身をコール
kosaka 13:791e20f1af43 37 pwm[i].attach_us(&pwmUout, uvw[i].upper_us);
kosaka 13:791e20f1af43 38 // モード3の時間幅 T3=Toff-Tdt=Tpwm-(T1+Tdt)-Tdtを計算
kosaka 13:791e20f1af43 39 uvw[i].lower_us = 1000000/PWM_FREQ -uvw[i].upper_us - 2*DEADTIME_US;
kosaka 13:791e20f1af43 40 // 時間幅が小さいときはTMINにする
kosaka 13:791e20f1af43 41 if( uvw[i].lower_us < TMIN ){ uvw[i].lower_us=TMIN;}
kosaka 13:791e20f1af43 42 }else if( uvw[i].mode==2 ){ // モードが２のとき、デッドタイムをつくる
kosaka 13:791e20f1af43 43 // Tdt[μs]経過してからタイムアウトでこの関数自身をコール
kosaka 13:791e20f1af43 44 pwm[i].attach_us(&pwmUout, DEADTIME_US);
kosaka 13:791e20f1af43 45 #ifndef SIMULATION
kosaka 13:791e20f1af43 46 // シャント抵抗の両端の電圧を見てモータ電流を検出
kosaka 13:791e20f1af43 47 p.iuvw[0] = (VshuntR_Uplus - VshuntR_Uminus)*3.3 /R_SHUNT; // iu [A]
kosaka 13:791e20f1af43 48 #endif
kosaka 13:791e20f1af43 49 pwm_upper[i] = 0; // 上アームUuをオフ
kosaka 13:791e20f1af43 50 pwm_lower[i] = 0; // 下アームUdをオフ
kosaka 13:791e20f1af43 51 }else if( uvw[i].mode==3 ){ // モードが３のとき、Toffの状態をつくる
kosaka 13:791e20f1af43 52 // T3[μs]経過してからタイムアウトでこの関数自身をコール
kosaka 13:791e20f1af43 53 pwm[i].attach_us(&pwmUout, uvw[i].lower_us);
kosaka 13:791e20f1af43 54 pwm_upper[i] = 0; // 上アームUuをオフ
kosaka 13:791e20f1af43 55 pwm_lower[i] = 1; // 下アームUdをオン
kosaka 13:791e20f1af43 56 }else{ // モードが４のとき、デッドタイムをつくる
kosaka 13:791e20f1af43 57 // Tdt[μs]経過してからタイムアウトでこの関数自身をコール
kosaka 13:791e20f1af43 58 pwm[i].attach_us(&pwmUout, DEADTIME_US);
kosaka 13:791e20f1af43 59 pwm_upper[i] = 0; // 上アームUuをオフ
kosaka 13:791e20f1af43 60 pwm_lower[i] = 0; // 下アームUdをオフ
kosaka 13:791e20f1af43 61 uvw[i].mode = 0; // チョッピングのオンオフを決定するモードを
kosaka 13:791e20f1af43 62 } // 0にする
kosaka 12:a4b17bb682eb 63 }
kosaka 12:a4b17bb682eb 64
kosaka 12:a4b17bb682eb 65 void pwmVout() { // pwm out using timer
kosaka 12:a4b17bb682eb 66 unsigned char i=1;
kosaka 12:a4b17bb682eb 67 uvw[i].mode += 1;
kosaka 12:a4b17bb682eb 68 if( uvw[i].mode==1 ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 69 pwm_upper[i] = 1;
kosaka 12:a4b17bb682eb 70 pwm_lower[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 71 uvw[i].upper_us = uvw[i].duty*1000000/PWM_FREQ - DEADTIME_US; // ON time of Uupper
kosaka 13:791e20f1af43 72 if( uvw[i].upper_us < TMIN ){ uvw[i].upper_us=TMIN;}
kosaka 12:a4b17bb682eb 73 pwm[i].attach_us(&pwmVout, uvw[i].upper_us); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 12:a4b17bb682eb 74 uvw[i].lower_us = 1000000/PWM_FREQ -uvw[i].upper_us - 2*DEADTIME_US; // ON time of Ulower
kosaka 13:791e20f1af43 75 if( uvw[i].lower_us < TMIN ){ uvw[i].lower_us=TMIN;}
kosaka 12:a4b17bb682eb 76 }else if( uvw[i].mode==2 ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 77 pwm[i].attach_us(&pwmVout, DEADTIME_US); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 13:791e20f1af43 78 #ifndef SIMULATION
kosaka 13:791e20f1af43 79 // シャント抵抗の両端の電圧を見てモータ電流を検出
kosaka 13:791e20f1af43 80 p.iuvw[1] = (VshuntR_Vplus - VshuntR_Vminus)*3.3 /R_SHUNT; // iv [A]
kosaka 13:791e20f1af43 81 #endif
kosaka 12:a4b17bb682eb 82 pwm_upper[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 83 pwm_lower[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 84 }else if( uvw[i].mode==3 ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 85 pwm[i].attach_us(&pwmVout, uvw[i].lower_us); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 12:a4b17bb682eb 86 pwm_upper[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 87 pwm_lower[i] = 1;
kosaka 12:a4b17bb682eb 88 }else{// if( u.mode==4 ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 89 pwm[i].attach_us(&pwmVout, DEADTIME_US); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 12:a4b17bb682eb 90 pwm_upper[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 91 pwm_lower[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 92 uvw[i].mode = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 93 }
kosaka 12:a4b17bb682eb 94 }
kosaka 12:a4b17bb682eb 95
kosaka 12:a4b17bb682eb 96 void pwmWout() { // pwm out using timer
kosaka 12:a4b17bb682eb 97 unsigned char i=2;
kosaka 12:a4b17bb682eb 98 uvw[i].mode += 1;
kosaka 12:a4b17bb682eb 99 if( uvw[i].mode==1 ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 100 pwm_upper[i] = 1;
kosaka 12:a4b17bb682eb 101 pwm_lower[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 102 uvw[i].upper_us = uvw[i].duty*1000000/PWM_FREQ - DEADTIME_US; // ON time of Uupper
kosaka 13:791e20f1af43 103 if( uvw[i].upper_us < TMIN ){ uvw[i].upper_us=TMIN;}
kosaka 12:a4b17bb682eb 104 pwm[i].attach_us(&pwmWout, uvw[i].upper_us); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 12:a4b17bb682eb 105 uvw[i].lower_us = 1000000/PWM_FREQ -uvw[i].upper_us - 2*DEADTIME_US; // ON time of Ulower
kosaka 13:791e20f1af43 106 if( uvw[i].lower_us < TMIN ){ uvw[i].lower_us=TMIN;}
kosaka 12:a4b17bb682eb 107 }else if( uvw[i].mode==2 ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 108 pwm[i].attach_us(&pwmWout, DEADTIME_US); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 12:a4b17bb682eb 109 pwm_upper[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 110 pwm_lower[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 111 }else if( uvw[i].mode==3 ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 112 pwm[i].attach_us(&pwmWout, uvw[i].lower_us); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 12:a4b17bb682eb 113 pwm_upper[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 114 pwm_lower[i] = 1;
kosaka 12:a4b17bb682eb 115 }else{// if( u.mode==4 ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 116 pwm[i].attach_us(&pwmWout, DEADTIME_US); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 12:a4b17bb682eb 117 pwm_upper[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 118 pwm_lower[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 119 uvw[i].mode = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 120 }
kosaka 12:a4b17bb682eb 121 }
kosaka 12:a4b17bb682eb 122 #elif PWM_WAVEFORM==1 // 1: triangler wave comparison
kosaka 13:791e20f1af43 123 void pwmUout() { // タイムアウト関数でU相PWMを発生する関数
kosaka 13:791e20f1af43 124 unsigned char i=0; // i=0のときU相
kosaka 13:791e20f1af43 125 uvw[i].mode += 1; // チョッピングのオンオフを決定するモードを１増やす
kosaka 13:791e20f1af43 126 if( uvw[i].mode==1 ){ // モードが1のとき、Toffの状態をつくる
kosaka 13:791e20f1af43 127 pwm_upper[i] = 0; // 上アームUuをオフ
kosaka 13:791e20f1af43 128 pwm_lower[i] = 1; // 下アームUdをオン
kosaka 13:791e20f1af43 129 // モード3の時間幅 T3 = Ton-Tdt を計算
kosaka 13:791e20f1af43 130 uvw[i].upper_us = uvw[i].duty*1000000/PWM_FREQ - DEADTIME_US;
kosaka 13:791e20f1af43 131 // モード1,5の時間幅 T1=(Toff-Tdt)/2=(Tpwm-T3-2Tdt)/2を計算
kosaka 13:791e20f1af43 132 uvw[i].lower_us = 1000000/PWM_FREQ -uvw[i].upper_us - 2*DEADTIME_US;
kosaka 12:a4b17bb682eb 133 uvw[i].lower_us /= 2;
kosaka 13:791e20f1af43 134 // 時間幅が小さいときはTMINにする
kosaka 13:791e20f1af43 135 if( uvw[i].lower_us < TMIN ){ uvw[i].lower_us=TMIN;}
kosaka 13:791e20f1af43 136 // T1[μs]経過してからタイムアウトでこの関数自身をコール
kosaka 13:791e20f1af43 137 pwm[i].attach_us(&pwmUout, uvw[i].lower_us);
kosaka 13:791e20f1af43 138 // 時間幅が小さいときはTMINにする
kosaka 13:791e20f1af43 139 if( uvw[i].upper_us < TMIN ){ uvw[i].upper_us=TMIN;}
kosaka 13:791e20f1af43 140 }else if( uvw[i].mode==2 ){ // モードが２のとき、デッドタイムをつくる
kosaka 13:791e20f1af43 141 // Tdt[μs]経過してからタイムアウトでこの関数自身をコール
kosaka 13:791e20f1af43 142 pwm[i].attach_us(&pwmUout, DEADTIME_US);
kosaka 13:791e20f1af43 143 pwm_upper[i] = 0; // 上アームUuをオフ
kosaka 13:791e20f1af43 144 pwm_lower[i] = 0; // 下アームUdをオフ
kosaka 13:791e20f1af43 145 }else if( uvw[i].mode==3 ){ // モードが３のとき、Tonの状態をつくる
kosaka 13:791e20f1af43 146 // T3[μs]経過してからタイムアウトでこの関数自身をコール
kosaka 13:791e20f1af43 147 pwm[i].attach_us(&pwmUout, uvw[i].upper_us);
kosaka 13:791e20f1af43 148 pwm_upper[i] = 1; // 上アームUuをオン
kosaka 13:791e20f1af43 149 pwm_lower[i] = 0; // 下アームUdをオフ
kosaka 13:791e20f1af43 150 }else if( uvw[i].mode==4 ){ // モードが４のとき、デッドタイムをつくる
kosaka 13:791e20f1af43 151 // Tdt[μs]経過してからタイムアウトでこの関数自身をコール
kosaka 13:791e20f1af43 152 pwm[i].attach_us(&pwmUout, DEADTIME_US);
kosaka 13:791e20f1af43 153 #ifndef SIMULATION
kosaka 13:791e20f1af43 154 // シャント抵抗の両端の電圧を見てモータ電流を検出
kosaka 13:791e20f1af43 155 p.iuvw[0] = (VshuntR_Uplus - VshuntR_Uminus)*3.3 /R_SHUNT; // iu [A]
kosaka 13:791e20f1af43 156 #endif
kosaka 13:791e20f1af43 157 pwm_upper[i] = 0; // 上アームUuをオフ
kosaka 13:791e20f1af43 158 pwm_lower[i] = 0; // 下アームUdをオフ
kosaka 13:791e20f1af43 159 }else{ // モードが５のとき、Toffの状態をつくる
kosaka 13:791e20f1af43 160 // T5(=T1)[μs]経過してからタイムアウトでこの関数自身をコール
kosaka 13:791e20f1af43 161 pwm[i].attach_us(&pwmUout, uvw[i].lower_us);
kosaka 13:791e20f1af43 162 pwm_upper[i] = 0; // 上アームUuをオフ
kosaka 13:791e20f1af43 163 pwm_lower[i] = 1; // 下アームUdをオン
kosaka 13:791e20f1af43 164 uvw[i].mode = 0; // チョッピングのオンオフを決定するモードを
kosaka 13:791e20f1af43 165 } // 0にする
kosaka 12:a4b17bb682eb 166 }
kosaka 12:a4b17bb682eb 167 void pwmVout() { // pwm out using timer
kosaka 12:a4b17bb682eb 168 unsigned char i=1;
kosaka 12:a4b17bb682eb 169 uvw[i].mode += 1;
kosaka 12:a4b17bb682eb 170 if( uvw[i].mode==1 ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 171 uvw[i].upper_us = uvw[i].duty*1000000/PWM_FREQ - DEADTIME_US; // ON time of Uupper
kosaka 12:a4b17bb682eb 172 uvw[i].lower_us = 1000000/PWM_FREQ -uvw[i].upper_us - 2*DEADTIME_US; // ON time of Ulower
kosaka 12:a4b17bb682eb 173 pwm_upper[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 174 pwm_lower[i] = 1;
kosaka 12:a4b17bb682eb 175 uvw[i].lower_us /= 2;
kosaka 13:791e20f1af43 176 if( uvw[i].lower_us < TMIN ){ uvw[i].lower_us=TMIN;}
kosaka 12:a4b17bb682eb 177 pwm[i].attach_us(&pwmVout, uvw[i].lower_us); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 13:791e20f1af43 178 if( uvw[i].upper_us < TMIN ){ uvw[i].upper_us=TMIN;}
kosaka 12:a4b17bb682eb 179 }else if( uvw[i].mode==2 ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 180 pwm[i].attach_us(&pwmVout, DEADTIME_US); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 12:a4b17bb682eb 181 pwm_upper[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 182 pwm_lower[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 183 }else if( uvw[i].mode==3 ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 184 pwm[i].attach_us(&pwmVout, uvw[i].upper_us); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 12:a4b17bb682eb 185 pwm_upper[i] = 1;
kosaka 12:a4b17bb682eb 186 pwm_lower[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 187 }else if( uvw[i].mode==4 ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 188 pwm[i].attach_us(&pwmVout, DEADTIME_US); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 13:791e20f1af43 189 #ifndef SIMULATION
kosaka 13:791e20f1af43 190 // シャント抵抗の両端の電圧を見てモータ電流を検出
kosaka 13:791e20f1af43 191 p.iuvw[1] = (VshuntR_Vplus - VshuntR_Vminus)*3.3 /R_SHUNT; // iv [A]
kosaka 13:791e20f1af43 192 #endif
kosaka 12:a4b17bb682eb 193 pwm_upper[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 194 pwm_lower[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 195 }else{// if( uvw[i].mode==5 ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 196 pwm[i].attach_us(&pwmVout, uvw[i].lower_us); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 12:a4b17bb682eb 197 pwm_upper[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 198 pwm_lower[i] = 1;
kosaka 12:a4b17bb682eb 199 uvw[i].mode = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 200 }
kosaka 12:a4b17bb682eb 201 }
kosaka 12:a4b17bb682eb 202
kosaka 12:a4b17bb682eb 203 void pwmWout() { // pwm out using timer
kosaka 12:a4b17bb682eb 204 unsigned char i=2;
kosaka 12:a4b17bb682eb 205 uvw[i].mode += 1;
kosaka 12:a4b17bb682eb 206 if( uvw[i].mode==1 ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 207 uvw[i].upper_us = uvw[i].duty*1000000/PWM_FREQ - DEADTIME_US; // ON time of Uupper
kosaka 12:a4b17bb682eb 208 uvw[i].lower_us = 1000000/PWM_FREQ -uvw[i].upper_us - 2*DEADTIME_US; // ON time of Ulower
kosaka 12:a4b17bb682eb 209 pwm_upper[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 210 pwm_lower[i] = 1;
kosaka 12:a4b17bb682eb 211 uvw[i].lower_us /= 2;
kosaka 13:791e20f1af43 212 if( uvw[i].lower_us < TMIN ){ uvw[i].lower_us=TMIN;}
kosaka 12:a4b17bb682eb 213 pwm[i].attach_us(&pwmWout, uvw[i].lower_us); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 13:791e20f1af43 214 if( uvw[i].upper_us < TMIN ){ uvw[i].upper_us=TMIN;}
kosaka 12:a4b17bb682eb 215 }else if( uvw[i].mode==2 ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 216 pwm[i].attach_us(&pwmWout, DEADTIME_US); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 12:a4b17bb682eb 217 pwm_upper[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 218 pwm_lower[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 219 }else if( uvw[i].mode==3 ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 220 pwm[i].attach_us(&pwmWout, uvw[i].upper_us); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 12:a4b17bb682eb 221 pwm_upper[i] = 1;
kosaka 12:a4b17bb682eb 222 pwm_lower[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 223 }else if( uvw[i].mode==4 ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 224 pwm[i].attach_us(&pwmWout, DEADTIME_US); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 12:a4b17bb682eb 225 pwm_upper[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 226 pwm_lower[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 227 }else{// if( uvw[i].mode==5 ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 228 pwm[i].attach_us(&pwmWout, uvw[i].lower_us); // setup pwmU to call pwmUout after t [us]
kosaka 12:a4b17bb682eb 229 pwm_upper[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 230 pwm_lower[i] = 1;
kosaka 12:a4b17bb682eb 231 uvw[i].mode = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 232 }
kosaka 12:a4b17bb682eb 233 }
kosaka 12:a4b17bb682eb 234 #endif
kosaka 12:a4b17bb682eb 235
kosaka 12:a4b17bb682eb 236
kosaka 12:a4b17bb682eb 237 void start_pwm(){
kosaka 12:a4b17bb682eb 238 unsigned char i;
kosaka 12:a4b17bb682eb 239 for( i=0;i<3;i++ ){
kosaka 13:791e20f1af43 240 uvw[i].duty = 0.5; // 0.5のときにVu=0[V]
kosaka 12:a4b17bb682eb 241 pwm_upper[i] = pwm_lower[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 242 uvw[i].mode = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 243 }
kosaka 12:a4b17bb682eb 244 pwmUout();
kosaka 12:a4b17bb682eb 245 pwmVout();
kosaka 12:a4b17bb682eb 246 pwmWout();
kosaka 12:a4b17bb682eb 247 }
kosaka 12:a4b17bb682eb 248
kosaka 12:a4b17bb682eb 249 void stop_pwm(){
kosaka 12:a4b17bb682eb 250 unsigned char i;
kosaka 12:a4b17bb682eb 251 for( i=0;i<3;i++ ){
kosaka 12:a4b17bb682eb 252 pwm_upper[i] = pwm_lower[i] = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 253 uvw[i].mode = 0;
kosaka 12:a4b17bb682eb 254 pwm[i].detach();
kosaka 12:a4b17bb682eb 255 }
kosaka 12:a4b17bb682eb 256 }