Hbridge.h

00001 #ifndef __Hbridge_h
00002 #define __Hbridge_h
00003 
00004 //*************  使用するポートなどの設定 (ここから) *****************
00005 #define PWM_FREQ 10000.0   // [Hz], PWMチョッピング周波数    pwm freq. (> 1/(DEAD_TIME*10))
00006 #define DEADTIME 0.0001    // [s], デッドタイム（モータに加える電圧の正負が変わるときに上下アーム短絡を避けるために同時オフする時間）    // [s], deadtime to be set between plus volt. to/from minus
00007 #define fwdIN_PORT    p21  //LED1    // ポート：fwdIN    port for U phase fwdIN arm
00008 #define rvsIN_PORT    p22  // ポート：rvsIN    port for U phase rvsIN arm
00009 #define PWM_WAVEFORM    0  // PWM変調方式 0: ノコギリ波比較, 1: 三角波比較    saw tooth wave comparison, 1: triangler wave comparison
00010 #define TMIN            5  // [us], pwm_out()の演算時間    processing time of pwm_out()
00011 #define R_SHUNT_P_PORT p19 // ポート：電流検出用シャント抵抗のプラス側アナログ入力
00012 #define R_SHUNT_M_PORT p20 // ポート：電流検出用シャント抵抗のマイナス側アナログ入力
00013 #define R_SHUNT     0.47   // [Ω], 電流検出用シャント抵抗値 shunt resistanse
00014 //*************  使用するポートなどの設定 (ここまで) *****************
00015 
00016 typedef struct struct_pwm_parameters{    // フルブリッジのパラメータ宣言    parameters of H bridge pwm
00017     float           duty;      // 0-1, PWMデューティ    duty of H bridge
00018     unsigned char   mode;      // チョッピングのオンオフを決定するモード
00019     long            fwdIN_us;  // [us], fwdINをオンする時間幅
00020     long            rvsIN_us;  // [us], rvsINをオンする時間幅
00021     unsigned char   fReverse;  // モータ逆回転フラグ：回転方向が順方向のとき0、逆方向のとき1。[0]が現在の値、[1]はその前の値    reverse direction?
00022     unsigned char   fDeadtime; // 正負切替時にデッドタイムを要求するフラグ    set deadtime? (v is plus to/from minus?)
00023 }pwm_parameters;
00024 extern pwm_parameters   IN;    // フルブリッジのパラメータ宣言
00025 
00026 extern void start_pwm();    // PWMスタートする関数を宣言
00027 extern void stop_pwm();     // PWMストップする関数を宣言
00028 #endif