Diff: controller.h

Revision:

13:791e20f1af43

Parent:

12:a4b17bb682eb

--- a/controller.h	Fri Dec 21 22:06:56 2012 +0000
+++ b/controller.h	Sun Mar 03 09:09:34 2013 +0000
@@ -4,13 +4,9 @@
 //#define PI 3.14159265358979 // def. of PI
 /*********** User setting for control parameters (begin) ***************/
 #define SIMULATION          // Comment this line if not simulation
-#define PWM_FREQ 1000.0  //[Hz], pwm freq. (> 1/(DEAD_TIME*10))
-#define DEADTIME    0.0001  // [s], deadtime to be set between plus volt. to/from minus
 #define USE_CURRENT_CONTROL // Current control on. Comment if current control off.
-#define CONTROL_MODE    0   // 0:PID control, 1:Frequency response, 2:Step response, 3. u=Rand to identify G(s), 4) FFT identification
 #define DEADZONE_PLUS   1.  // deadzone of plus side
 #define DEADZONE_MINUS -1.5 // deadzone of minus side
-#define GOOD_DATA           // Comment this line if the length of data TMAX/TS2 > 1000
     // encoder
 #define N_ENC   (24*4)     // "*4": QEI::X4_ENCODING. Number of pulses in one revolution(=360 deg) of rotary encoder.
 #define CH_A    p29         // A phase port
@@ -18,22 +14,27 @@
 
 #define DA_PORT p18           // analog out (DA) port of mbed
 
+#define PWM_FREQ 1000.0  //[Hz], pwm freq. (> 1/(DEAD_TIME*10))
+#define DEADTIME    0.0001  // [s], deadtime to be set between plus volt. to/from minus
 #define TS0     0.001//08//8      // [s], sampling time (priority highest: Ticker IRQ) of motor current i control PID using timer interrupt
 #define TS1     0.002//0.01       // [s], sampling time (priority high: RtosTimer) of motor angle th PID using rtos-timer
 #define TS2     0.2        // [s], sampling time (priority =main(): precision 4ms) to save data to PC using thread. But, max data length is 1000.
 #define TS3     0.002        // [s], sampling time (priority low: precision 4ms)
-#define TS4     0.1         // [s], sampling time (priority lowest: precision 4ms)  to display data to PC tera term
+#define TS4     0.2         // [s], sampling time (priority lowest: precision 4ms)  to display data to PC tera term
 //void    timerTS1(void const *argument), CallTimerTS3(void const *argument), CallTimerTS4(void const *argument);
 //    RtosTimer RtosTimerTS1(timerTS1);  // RtosTimer priority is osPriorityAboveNormal, just one above main()
 //    Thread ThreadTimerTS3(CallTimerTS3,NULL,osPriorityBelowNormal);
 //    Thread ThreadTimerTS4(CallTimerTS4,NULL,osPriorityLow);
 #define TMAX    3.0          // [s], experiment starts from 0[s] to TMAX[s]
+#define TMAX_FIND_ORIGIN    0.1//1.0          // [s], finding th origin starts from 0[s] to TMAX[s]
 
     // 電流制御マイナーループ
 #define iKPd    10./2     // 電流制御d軸PIDのPゲイン (d-axis)
 #define iKId    100./2    // 電流制御d軸PIDのIゲイン (d-axis)
+#define iKDd    0         // 電流制御d軸PIDのDゲイン (d-axis)
 #define iKPq    10./2     // 電流制御q軸PIDのPゲイン (q-axis)
 #define iKIq    100./2    // 電流制御q軸PIDのIゲイン (q-axis)
+#define iKDq    0         // 電流制御q軸PIDのDゲイン (q-axis)
 
 #define vdqMAX  300.
 #define SQRvdqMAX (vdqMAX*vdqMAX)   // [V^2] vdqの大きさの最大値の二乗
@@ -42,15 +43,16 @@
 #ifdef USE_CURRENT_CONTROL
  #define wKp 0.05        // 速度制御PIDのPゲイン
  #define wKi 2.50        // 速度制御PIDのIゲイン
+ #define wKd 0           // 速度制御PIDのDゲイン
 #else
- #define wKp 0.005//0.05        // 速度制御PIDのPゲイン
- #define wKi 0.2//2.50        // 速度制御PIDのIゲイン
+ #define wKp 0.005       // 速度制御PIDのPゲイン
+ #define wKi 0.2         // 速度制御PIDのIゲイン
+ #define wKd 0           // 速度制御PIDのDゲイン
 #endif
 
 #define iLPF    0.9     // 0-1, 速度に対する1次LPF; Low Pass Filter, G(z)=(1-a)/(z-a)
 #define iqMAX   100       // [A], ｑ軸電流指令のMAX制限（異常に大きい指令値を制限する）
 
-#define R_SHUNT     1.25    // [Ohm], shunt resistanse
 /*********** User setting for control parameters (end) ***************/
 
 
@@ -84,6 +86,7 @@
     float  idq_ref[2]; // idqの目標値
     float  vdq_ref[2]; // vdqの目標値
     float  eI_idq[2];  // 電流制御用偏差の積分値（積分項）
+    float  e_old[2];   // 電流制御用偏差の1サンプル過去の値
 }current_loop_parameters;
 
 typedef struct struct_velocity_loop_parameters{
@@ -92,7 +95,8 @@
     float  w_ref;          // [rad/s], モータ目標速度
     float  tan_beta_ref;   // [rad],   モータ電流位相
     float  iq_ref;         // ｑ軸電流指令[A]
-    float  eI_w;           // 速度制御用偏差の積分値（積分項）
+    float  eI;             // 速度制御用偏差の積分値（積分項）
+    float  e_old;          // 速度制御用偏差の1サンプル過去の値
 }velocity_loop_parameters;
 
 extern void timerTS0();    // timer called every TS0[s].