Diff: User.cpp

Revision:

17:348c660ea6f6

Parent:

16:6837647755fe

Child:

18:f7c587f0f8b8

--- a/User.cpp	Mon Sep 03 09:12:33 2018 +0000
+++ b/User.cpp	Wed Sep 11 07:33:59 2019 +0000
@@ -8,19 +8,24 @@
 
 int RSX,RSY,LSX,LSY,BSU,BSL;
 //これより下に関数外に書く要素を記入する
-PwmOut led1(LED1);
-PwmOut led2(LED2);
-DigitalOut led3(LED3);
-DigitalOut led4(LED4);
+PwmOut servo(p21); //check survo pin
+SPI spi(p5,p6,p7);
+DigitalOut cs(p8);
+int Speed_Mode = 2 ;
+int send;
+
 
-void UserLoopSetting(){
-    //一度だけ行いたい初期設定をここに書く
-    led1.period_ms(20);
+void UserLoopSetting()
+{
+    spi.format(8,3);
+    spi.frequency(1000000);
+    servo.pulsewidth_us(1450);
 }
-
-void UserLoop(char n,const u8* data){
+void UserLoop(char n,const u8* data)
+{
+    printf("start");
     u16 ButtonState;
-    if(n==0){//有線Ps3USB.cpp
+    if(n==0) { //有線Ps3USB.cpp
         RSX = ((ps3report*)data)->RightStickX;
         RSY = ((ps3report*)data)->RightStickY;
         LSX = ((ps3report*)data)->LeftStickX;
@@ -29,7 +34,7 @@
         BSL = (u8)(((ps3report*)data)->ButtonState >> 8);
         //ボタンの処理
         ButtonState =  ((ps3report*)data)->ButtonState;
-    }else {//無線TestShell.cpp
+    } else {//無線TestShell.cpp
         RSX = ((ps3report*)(data + 1))->RightStickX;
         RSY = ((ps3report*)(data + 1))->RightStickY;
         LSX = ((ps3report*)(data + 1))->LeftStickX;
@@ -40,24 +45,50 @@
         ButtonState =  ((ps3report*)(data + 1))->ButtonState;
     }
     //ここより下にプログラムを書く
-    
-    
-    //データ取得例
-    if(((ButtonState >> BUTTONCIRCLE)&1) == 1) {
-        led1 = 1;
-        //○が押されたとき
+    //spi通信用プログラム
+    send = 0;
+    if((ButtonState >> BUTTONUP)&1 == 1&&(ButtonState >> BUTTONL1)&1 == 1)//UPL1
+    {
+        send = 84;
+    }else if ((ButtonState >> BUTTONDOWN)&1 == 1&&(ButtonState >> BUTTONR1)&1 == 1)//DownR1
+    {
+        send = 168;
+    }else if ((ButtonState >> BUTTONUP)&1 == 1&&(ButtonState >> BUTTONR1)&1 == 1)//UPR1
+    {
+        send = 148;
+    }else if ((ButtonState >> BUTTONDOWN)&1 == 1&&(ButtonState >> BUTTONL1)&1 == 1)//DownL1
+    {
+        send = 104;
+    }else if((ButtonState >> BUTTONUP)&1 == 1) 
+    {//対応するボタンを書く(今回上ボタン
+        send = 20;
+    }else if((ButtonState >> BUTTONDOWN)&1 == 1) 
+    {//対応するボタンを書く(今回下ボタン
+        send = 40;
+    }else if((ButtonState >> BUTTONL1)&1 == 1) 
+    {//対応するボタンを書く(今回L1ボタン
+        send = 100;
+    }else if((ButtonState >> BUTTONR1)&1 == 1) 
+    {//対応するボタンを書く(今回R1ボタン
+        send = 152;
     }else{
-        led1 = 0;
-        //○を押してないとき
-        }
-        
-    led1=LSX/256.0f;
-    led2=LSY/256.0f;
-    led3=ButtonState & 0x0400;  //L1の状態
-    led4=ButtonState & 0x0800;  //R1の状態
-    //値の取得はps3.hを参照
-    //ここまでプログラム例    実機に乗せるときは消して大丈夫です
-    
-    
-        
+        send = 0;
+    }
+    if((ButtonState >> BUTTONL2)&1 == 1&&Speed_Mode>1) {//対応するボタンを書く(今回L2ボタン
+        Speed_Mode-=1;
+        wait(0.1);
+    }else if((ButtonState >> BUTTONR2)&1 == 1&&Speed_Mode<3) {//対応するボタンを書く(今回R2ボタン
+        Speed_Mode+=1;
+        wait(0.1);
+    }else{
+        break;
+    }
+    if((ButtonState >> BUTTONTRIANGEL)&1 == 1) {//対応するボタンを書く(今回△ボタン
+        servo.pulsewidth_us(1450);
+    } else if((ButtonState >> BUTTONCROSS)&1 == 1) {//対応するボタンを書く(今回×ボタン
+        servo.pulsewidth_us(2400);
+    }
+    send += Speed_Mode;
+    spi. write(send);
+    printf("%a\r\n",send);
 }
\ No newline at end of file