main.cpp

00001 
00002 #include "mbed.h"
00003 Serial pc(USBTX, USBRX);
00004 Serial device(p28, p27);
00005 DigitalOut m11(p21);
00006 DigitalOut m12(p22);
00007 DigitalOut relay_stepper(p23);
00008 DigitalOut stepper1(p24);
00009 DigitalOut stepper2(p23);
00010 DigitalOut laser(p25);
00011 int frame1,frame2,frame3,temp;
00012 
00013 int main() {laser=0;
00014     char temp=NULL;
00015     stepper1=0;
00016                      stepper2=0;
00017                    
00018     device.baud(2400);
00019     
00020     while (1) {
00021    
00022                    //RF Receive Code
00023                     if (device.readable()) {
00024                         temp=device.getc();
00025                       
00026                         frame1=temp%4;
00027                         temp=temp/4;
00028                         frame2=temp%4;
00029                       
00030                         frame3=temp/4;
00031                    //pc.printf("\n\r%d %d %d %d %d",temp,frame1,frame2,frame3,x);
00032                    
00033                     switch(frame1)
00034                     {
00035                     case 0:  //left
00036                     m11=0;               // right motor on(p21) 
00037                     m12=1;               // left motor off(p22)
00038                     break;
00039                     
00040                     case 1:   // straight
00041                     m11=0;               // right motor on(p21)
00042                     m12=0;               // left motor on(p22)
00043                     break;
00044                     
00045                     case 2:   // right
00046                     m11=1;               // right motor off(p21)
00047                     m12=0;               // left motor on(p22)
00048                     break;
00049                     }
00050                   switch(frame2)
00051                     {
00052                     case 0:  //left
00053                    relay_stepper=!relay_stepper
00054                     break;
00055                     case 1:   // right
00056                     break;
00057                     case 2:
00058                      stepper1=!stepper1;
00059                      stepper2=!stepper2;
00060                     break;
00061   
00062                     }
00063                     switch(frame3)
00064                     {
00065                     case 0:  //left
00066                     m11=1;
00067                     m12=1;
00068                     laser=0;
00069                     break;
00070                   
00071                     case 1:   // right
00072                     m11=1;
00073                     m12=1;
00074                     laser=1;
00075                    break;
00076                    
00077                     case 2:
00078                     laser=0;
00079                     break;
00080                    
00081                     case 3:
00082                     laser=1;
00083                     break;
00084           }
00085        }
00086        pc.printf("\n\n\r%d %d %d",frame1,frame2,frame3);
00087     }
00088 }