Hayato Kikuchi / Mbed OS MonitoringTest

Communication Class and Controller Class (ControllerForMbed Class)

Dependencies:   SoftPWM

main.cpp@2:fd0c21600586, 2021-12-23 (annotated)

Committer:
kikuchi8810
Date:
Thu Dec 23 08:56:26 2021 +0000
Revision:
2:fd0c21600586
Parent:
1:6633661058ec 
modified

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
kikuchi8810 0:a33375289d79 1 //CommunicationMonitoringクラスの動作確認用プログラム
kikuchi8810 0:a33375289d79 2 //宇井コンのmbed環境での動作確認をするプログラム（ControllerForMbed内で実装し，controllerクラスと区別している）
kikuchi8810 0:a33375289d79 3 //contoller(conrollerForMbed)クラス内のタイムアウト機能を使わないようにしている
kikuchi8810 0:a33375289d79 4
kikuchi8810 0:a33375289d79 5 #include "mbed.h"
kikuchi8810 2:fd0c21600586 6 #include "SoftPWM.h" //ソフトフェアでPWM出力を行うクラス
kikuchi8810 2:fd0c21600586 7 #include "Button.h"
kikuchi8810 1:6633661058ec 8 #include "Controller.h"// DS4のみ通信が確認できているバージョンで，プロジェクトに公開しているクラス
kikuchi8810 1:6633661058ec 9 #include "ControllerForMbed.h"//宇井コンとの通信をmbedで行えるように変更を加えたクラスでプロジェクトに公開していない．
kikuchi8810 1:6633661058ec 10 #include "CommunicationMonitoring.h" //複数のデバイスの通信状況を確認するクラス（通信監視クラス）
kikuchi8810 1:6633661058ec 11 #include "define.h" //コントローラクラスにのみ対応
kikuchi8810 0:a33375289d79 12
kikuchi8810 0:a33375289d79 13 #define INT_TIME 0.001
kikuchi8810 2:fd0c21600586 14 #define CONTROL_PERIOD INT_TIME*10.0
kikuchi8810 0:a33375289d79 15 #define INT_TIME_MS INT_TIME*1000
kikuchi8810 0:a33375289d79 16
kikuchi8810 0:a33375289d79 17 Serial pc(USBTX, USBRX);
kikuchi8810 0:a33375289d79 18
kikuchi8810 0:a33375289d79 19 #if CON_TYPE == CON_DS4
kikuchi8810 0:a33375289d79 20 Controller con(P7_4,P7_5, 115200); //TXpin, RXpin, baudrateを設定
kikuchi8810 0:a33375289d79 21 #elif CON_TYPE == CON_ADACHI
kikuchi8810 0:a33375289d79 22 ControllerForMbed conmbed(P7_4,P7_5, 115200);
kikuchi8810 0:a33375289d79 23 #endif
kikuchi8810 0:a33375289d79 24
kikuchi8810 0:a33375289d79 25 CommunicationMonitoring commMonitor;
kikuchi8810 1:6633661058ec 26 int contoller_num; //通信監視クラス内でのコントローラのデバイス番号
kikuchi8810 2:fd0c21600586 27
kikuchi8810 2:fd0c21600586 28 /*ハードウェアのPWMは非対応*/
kikuchi8810 2:fd0c21600586 29 SoftPWM led_red(LED_RED);
kikuchi8810 2:fd0c21600586 30 SoftPWM led_green(LED_GREEN);
kikuchi8810 2:fd0c21600586 31 SoftPWM led_blue(LED_BLUE);
kikuchi8810 2:fd0c21600586 32
kikuchi8810 0:a33375289d79 33 DigitalOut led_user(LED_USER);
kikuchi8810 0:a33375289d79 34 DigitalOut pin_emergency(D0); //非常停止信号
kikuchi8810 0:a33375289d79 35
kikuchi8810 2:fd0c21600586 36 Button user_sw(USER_BUTTON0);
kikuchi8810 2:fd0c21600586 37
kikuchi8810 0:a33375289d79 38 Ticker interrupt;
kikuchi8810 0:a33375289d79 39 bool flag_10ms = false;
kikuchi8810 0:a33375289d79 40 bool flag_1s = false;
kikuchi8810 2:fd0c21600586 41
kikuchi8810 2:fd0c21600586 42 void RGB_LED() //RGBのLEDをいい感じに光らせる
kikuchi8810 2:fd0c21600586 43 {
kikuchi8810 2:fd0c21600586 44 static float counts = 0.0;
kikuchi8810 2:fd0c21600586 45 counts += CONTROL_PERIOD; // ここで光る周期を変えられる(はず)
kikuchi8810 2:fd0c21600586 46
kikuchi8810 2:fd0c21600586 47 if(counts < CONTROL_PERIOD*100.0){
kikuchi8810 2:fd0c21600586 48 led_red.write(counts);
kikuchi8810 2:fd0c21600586 49 led_blue.write(1.0 - counts);
kikuchi8810 2:fd0c21600586 50
kikuchi8810 2:fd0c21600586 51 }else if(counts < CONTROL_PERIOD*100.0*2.0){
kikuchi8810 2:fd0c21600586 52 led_green.write(counts - 1.0);
kikuchi8810 2:fd0c21600586 53 led_red.write(1.0*2.0 - counts);
kikuchi8810 2:fd0c21600586 54 }else if(counts < CONTROL_PERIOD*100.0*3.0){
kikuchi8810 2:fd0c21600586 55 led_blue.write(counts - 1.0*2.0);
kikuchi8810 2:fd0c21600586 56 led_green.write(1.0*3.0 - counts);
kikuchi8810 2:fd0c21600586 57 }else{
kikuchi8810 2:fd0c21600586 58 counts = 0.0;
kikuchi8810 2:fd0c21600586 59 }
kikuchi8810 2:fd0c21600586 60 }
kikuchi8810 2:fd0c21600586 61
kikuchi8810 0:a33375289d79 62 void interrupt_func()
kikuchi8810 0:a33375289d79 63 {
kikuchi8810 0:a33375289d79 64 static int count_10ms = 0;
kikuchi8810 0:a33375289d79 65 if(count_10ms++ > (INT_TIME_MS*10 - 1))
kikuchi8810 0:a33375289d79 66 {
kikuchi8810 0:a33375289d79 67 flag_10ms = true;
kikuchi8810 0:a33375289d79 68 count_10ms = 0;
kikuchi8810 0:a33375289d79 69
kikuchi8810 0:a33375289d79 70 static int count_1s = 0;
kikuchi8810 0:a33375289d79 71 if(count_1s++ > (INT_TIME_MS*100 -1))
kikuchi8810 0:a33375289d79 72 {
kikuchi8810 0:a33375289d79 73 flag_1s = true;
kikuchi8810 0:a33375289d79 74 count_1s = 0;
kikuchi8810 0:a33375289d79 75 }
kikuchi8810 0:a33375289d79 76 }
kikuchi8810 0:a33375289d79 77 }
kikuchi8810 0:a33375289d79 78
kikuchi8810 0:a33375289d79 79 int main()
kikuchi8810 0:a33375289d79 80 {
kikuchi8810 0:a33375289d79 81 pc.baud(115200);
kikuchi8810 0:a33375289d79 82
kikuchi8810 0:a33375289d79 83 /* 第一引数はタイムアウト時間[ms]，第二引数はupdate関数の呼び出し周期[ms] */
kikuchi8810 0:a33375289d79 84 #if CON_TYPE == CON_DS4
kikuchi8810 0:a33375289d79 85 con.init(1000, INT_TIME_MS*10); //init関数を呼び出さなければタイムアウトの処理は行われない（available関数は常にtrueを返す）
kikuchi8810 0:a33375289d79 86 #elif CON_TYPE == CON_ADACHI
kikuchi8810 0:a33375289d79 87 conmbed.inti(1000, INT_TIME_MS*10);
kikuchi8810 0:a33375289d79 88 #endif
kikuchi8810 1:6633661058ec 89 contoller_num = commMonitor.init(1000, INT_TIME_MS*10); //コントローラのタイムアウトと受信周期を設定し，デバイス番号を取得
kikuchi8810 0:a33375289d79 90
kikuchi8810 2:fd0c21600586 91 led_red.write(0.0);
kikuchi8810 2:fd0c21600586 92 led_green.write(0.0);
kikuchi8810 2:fd0c21600586 93 led_blue.write(0.0);
kikuchi8810 2:fd0c21600586 94 led_user.write(1);
kikuchi8810 2:fd0c21600586 95
kikuchi8810 2:fd0c21600586 96 while(!user_sw.button_fall())pc.printf("waiting\r\n"); //user_swが押されるまで待機
kikuchi8810 2:fd0c21600586 97 led_user.write(0);
kikuchi8810 2:fd0c21600586 98
kikuchi8810 0:a33375289d79 99 interrupt.attach(&interrupt_func, INT_TIME);
kikuchi8810 0:a33375289d79 100
kikuchi8810 0:a33375289d79 101 while(1)
kikuchi8810 0:a33375289d79 102 {
kikuchi8810 0:a33375289d79 103 if(flag_10ms)
kikuchi8810 0:a33375289d79 104 {
kikuchi8810 2:fd0c21600586 105 RGB_LED();
kikuchi8810 2:fd0c21600586 106
kikuchi8810 0:a33375289d79 107 #if CON_TYPE == CON_DS4
kikuchi8810 0:a33375289d79 108 //con.update(); //main関数のflag内で呼び出す．
kikuchi8810 1:6633661058ec 109 commMonitor.Monitoring(con.update(), contoller_num); //コントローラの通信状況を監視
kikuchi8810 0:a33375289d79 110 //if(con.available())
kikuchi8810 1:6633661058ec 111 if(commMonitor.isAvailable(contoller_num)) //コントローラと通信しているかを確認
kikuchi8810 0:a33375289d79 112 {
kikuchi8810 0:a33375289d79 113 int buttonState = con.getButtonState();
kikuchi8810 0:a33375289d79 114 uint8_t joyRx = con.readJoyRXbyte();
kikuchi8810 0:a33375289d79 115 uint8_t joyRy = con.readJoyRYbyte();
kikuchi8810 0:a33375289d79 116 uint8_t joyLx = con.readJoyLXbyte();
kikuchi8810 0:a33375289d79 117 uint8_t joyLy = con.readJoyLYbyte();
kikuchi8810 0:a33375289d79 118
kikuchi8810 0:a33375289d79 119 pc.printf("%d\t", buttonState);
kikuchi8810 0:a33375289d79 120 pc.printf("%d\t", joyRx);
kikuchi8810 0:a33375289d79 121 pc.printf("%d\t", joyRy);
kikuchi8810 0:a33375289d79 122 pc.printf("%d\t", joyLx);
kikuchi8810 0:a33375289d79 123 pc.printf("%d\r\n", joyLy);
kikuchi8810 0:a33375289d79 124
kikuchi8810 0:a33375289d79 125 led_user.write(0);
kikuchi8810 0:a33375289d79 126 pin_emergency.write(1); //非常停止を解除する
kikuchi8810 0:a33375289d79 127 }
kikuchi8810 0:a33375289d79 128 else
kikuchi8810 0:a33375289d79 129 {
kikuchi8810 0:a33375289d79 130 pc.printf("disconnected\r\n");
kikuchi8810 0:a33375289d79 131 led_user.write(1);
kikuchi8810 0:a33375289d79 132 pin_emergency.write(0); //非常停止を作動させる
kikuchi8810 0:a33375289d79 133 }
kikuchi8810 0:a33375289d79 134
kikuchi8810 0:a33375289d79 135 #elif CON_TYPE == CON_ADACHI
kikuchi8810 0:a33375289d79 136 //conmbed.update(); //main関数のflag内で呼び出す．
kikuchi8810 2:fd0c21600586 137 commMonitor.Monitoring(conmbed.update(), contoller_num); //コントローラの通信状況を監視
kikuchi8810 2:fd0c21600586 138
kikuchi8810 0:a33375289d79 139 //if(conmbed.available())
kikuchi8810 2:fd0c21600586 140 if(commMonitor.getAvailable(contoller_num))//コントローラと通信しているかを確認
kikuchi8810 0:a33375289d79 141 {
kikuchi8810 0:a33375289d79 142 int buttonState = conmbed.getButtonState();
kikuchi8810 0:a33375289d79 143 uint8_t joyRx = conmbed.readJoyRXbyte();
kikuchi8810 0:a33375289d79 144 uint8_t joyRy = conmbed.readJoyRYbyte();
kikuchi8810 0:a33375289d79 145 uint8_t joyLx = conmbed.readJoyLXbyte();
kikuchi8810 0:a33375289d79 146 uint8_t joyLy = conmbed.readJoyLYbyte();
kikuchi8810 0:a33375289d79 147
kikuchi8810 0:a33375289d79 148 pc.printf("%d\t", buttonState);
kikuchi8810 0:a33375289d79 149 pc.printf("%d\t", joyRx);
kikuchi8810 0:a33375289d79 150 pc.printf("%d\t", joyRy);
kikuchi8810 0:a33375289d79 151 pc.printf("%d\t", joyLx);
kikuchi8810 0:a33375289d79 152 pc.printf("%d\r\n", joyLy);
kikuchi8810 0:a33375289d79 153
kikuchi8810 0:a33375289d79 154 led_user.write(0);
kikuchi8810 0:a33375289d79 155 pin_emergency.write(1); //非常停止を解除する
kikuchi8810 0:a33375289d79 156 }
kikuchi8810 0:a33375289d79 157 else
kikuchi8810 0:a33375289d79 158 {
kikuchi8810 0:a33375289d79 159 pc.printf("disconnected\r\n");
kikuchi8810 0:a33375289d79 160 led_user.write(1);
kikuchi8810 0:a33375289d79 161 pin_emergency.write(0); //非常停止を作動させる
kikuchi8810 0:a33375289d79 162 }
kikuchi8810 0:a33375289d79 163 #endif
kikuchi8810 0:a33375289d79 164
kikuchi8810 0:a33375289d79 165 flag_10ms = false;
kikuchi8810 0:a33375289d79 166 }
kikuchi8810 0:a33375289d79 167
kikuchi8810 0:a33375289d79 168 if(flag_1s)
kikuchi8810 0:a33375289d79 169 {
kikuchi8810 2:fd0c21600586 170 // code here!
kikuchi8810 0:a33375289d79 171 flag_1s = false;
kikuchi8810 0:a33375289d79 172 }
kikuchi8810 0:a33375289d79 173
kikuchi8810 2:fd0c21600586 174 thread_sleep_for(1); //眠らせないとなんか変
kikuchi8810 0:a33375289d79 175 }
kikuchi8810 0:a33375289d79 176 }