Motor.h

00001 
00002 #ifndef Motor_H
00003 #define Motor_H
00004 
00005 #include "mbed.h"
00006 #define Front 1
00007 #define Back 2
00008 #define Stop 3
00009 #define Free 4
00010 class Motor {
00011 protected : PinName Pin[3];
00012     float bias;
00013     Motor(const Motor& m);
00014     Motor& operator=(const Motor &m) {
00015         return *this;
00016     }
00017 public:
00018 
00019     Motor(PinName _pin1, PinName _pin2,PinName _pwm);
00020 
00021    
00022     Motor& operator= (float duty)
00023     {
00024         if(duty<-0.01F)
00025         {
00026             duty*=-1;
00027             run(Back,duty);
00028         }
00029         else if(float(duty)>0.01F)
00030         {
00031             run(Front,duty);
00032         }
00033         else run(Stop,0);
00034         return *this;
00035     }
00036     void run(int i,float duty);
00037     float min,max;
00038     void setbias_motor(float b){bias=b;}
00039     void duty_max(float Max){max=Max;}
00040     void duty_min(float Min){min=Min;}
00041     float getduty()
00042     {
00043         float a = PwmPin.read();
00044         return a;
00045     }
00046 private:
00047     int state;
00048     float Duty;
00049     BusOut mode;
00050     PwmOut PwmPin;
00051 };
00052 
00053 #endif /* PID_H */