Motor.cpp

00001 /**
00002  * Includes
00003  */
00004 #include "Motor.h"
00005 Motor::Motor(const Motor& m):
00006     mode(m.Pin[0],m.Pin[1]),PwmPin(m.Pin[2])
00007 {
00008     bias=0.0;
00009     max=m.max;
00010     //this
00011     PwmPin.period_ms(20);
00012     run(Stop,1);
00013 }
00014 
00015 Motor::Motor(PinName _pin1, PinName _pin2,PinName _pwm) :
00016     mode(_pin1,_pin2),PwmPin(_pwm)
00017 {
00018     Pin[0] = _pin1;
00019     Pin[1] = _pin2;
00020     Pin[2] = _pwm;
00021     max=1.0;
00022     //this
00023     PwmPin.period_ms(10);
00024     run(Stop,1);
00025 }
00026 void Motor::run(int i,float duty)
00027 {
00028     //static int state;
00029     Duty = (float)duty*max+bias;
00030     //printf("Duty %f \n",(float)duty);
00031     //if(state==i)return;
00032     PwmPin = Duty;
00033     if(state==i)return;
00034     mode=0;
00035     wait_us(20);
00036     if(i==Free) mode=0x00;
00037     else if(i==Back) mode=0x01|0x00;
00038     else if(i==Front) mode=0x00|0x02;
00039     else if(i==Stop) mode=0x01|0x02;
00040     else mode=0x00;
00041     state=i;
00042 }
00043 
00044 
00045 
00046