L298LIB.cpp

00001 #include "L298LIB.h"
00002 L298LIB::L298LIB(PinName pinEnable, PinName pinIN1, PinName pinIN2, PinName pinIN3, PinName pinIN4):
00003     _pwm(pinEnable),
00004     _pinIN1 (pinIN1),
00005     _pinIN2 (pinIN2),
00006     _pinIN3 (pinIN3),
00007     _pinIN4 (pinIN4)
00008 {
00009     _pwm.period_us(25); // 40kHz
00010     _pwm = 0.;
00011     _pinIN1 = 0;
00012     _pinIN2 = 0;
00013     _pinIN3 = 0;
00014     _pinIN4 = 0;
00015 }
00016 void L298LIB::setSpeed(float pwmVal)
00017 {
00018     _pwm = pwmVal;
00019 }
00020 float L298LIB::getSpeed()
00021 {
00022     return _pwm;
00023 }
00024 void L298LIB::forward()
00025 {
00026     _pinIN1=1;
00027     _pinIN2=0;
00028     _pinIN3=1;
00029     _pinIN4=0;
00030 }
00031 void L298LIB::backward()
00032 {
00033     _pinIN1=0;
00034     _pinIN2=1;
00035     _pinIN3=0;
00036     _pinIN4=1;
00037 }
00038 void L298LIB::stop()
00039 {
00040     _pinIN1=0;
00041     _pinIN2=0;
00042     _pinIN3=0;
00043     _pinIN4=0;
00044 }
00045 void L298LIB::run(float vel)
00046 {
00047     if (vel>=0) {
00048         setSpeed((vel>1.0f) ? 1.0f:vel);
00049         forward();
00050     } else {
00051         setSpeed((vel<-1.0f) ? 1.0f:-vel);
00052         backward();
00053     }
00054 }