kyuuban.cpp

00001 #if 1
00002 #include "kyuuban.h"
00003 #include "QEI.h" 
00004 
00005 Timer enc_tim;  //Timerクラスのインスタンス（実体）
00006 QEI qei(D15,D14,D10,800,&enc_tim);  //class宣言
00007 // qei.getPulses(); //Pulsesを返す
00008 
00009 void KyuubanINIT() {
00010 //    pc.printf("morter init ... ");
00011     kyuuban_pwm.period_us(100);    //PWM信号を出し始める
00012     kyuuban_pwm.pulsewidth_ms(20);
00013     kyuuban_up = 0;   //正転も逆転もしない状態
00014     kyuuban_down = 0;
00015     kyuuban_dis = 0;    //dis=1だとフリー回転
00016     kyuubanMOVE = 0;
00017     int K1 = kyuuban_lim;
00018     while(K1 == 0){    //反応してる状態が0？
00019         kyuuban_down = 1;             //下降開始
00020         K1 = kyuuban_lim;    //代入しなおし
00021         wait_ms(0.5);
00022     }
00023     kyuuban_down = 0;             //下降停止
00024 //    pc.printf("END\n\r");
00025 //    return 0;
00026 } 
00027 
00028 void KyuubanLIFT(){
00029 //    pc.printf("Lyuuban LIFT...");
00030     kyuuban_up = 1;
00031     while(qei.getPulses() < kyuubanUPlimit){
00032         wait_ms(0.5);
00033     }
00034     kyuuban_up = 0;
00035 //    return 0;
00036 }
00037 
00038 void KyuubanEND(){
00039     kyuuban_down = 1;
00040     while(qei.getPulses() < kyuubanDOWN){
00041         wait_ms(0.5);
00042     }
00043     kyuuban_down = 0;
00044     kyuubanMOVE = 0;
00045     wait(2);
00046 //    return 0;
00047 }
00048 
00049 
00050 #endif