main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "QEI.h"
00003 #include "TextLCD.h"
00004 
00005 TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
00006 QEI encoder (PTD6, PTD7, PTA17, 624);
00007 AnalogIn Vin(PTB0);
00008 PwmOut sonido(PTA12); 
00009 AnalogOut Vout(PTE30); 
00010 DigitalIn button3(PTA17);
00011 
00012 int C2=0x18; // Desplazamiento Izquierda
00013 int C3=0x1A; // Desplazamiento Derecha
00014 int C4=0x0C; // Quitar cursor bajo
00015 int C1=0x0F;
00016 int err, med, yr, pid, ap, ai, ad, err_v, cambio=0, diferencia=0;
00017 int spnum=0,kinum=0,kpnum=0,kdnum=0,pos=1;
00018 int flagt=0;
00019 float Dd=10;
00020 float pp=30;
00021 float Fi;
00022 
00023 
00024 int main()
00025 {
00026     lcd.cls(); // Borrar Pantalla
00027     lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
00028 
00029     lcd.locate(8,0);
00030     lcd.printf("Kp=%d",kpnum);
00031     lcd.locate(0,1);
00032     lcd.printf("Ki=%d",kinum);
00033     lcd.locate(8,1);
00034     lcd.printf("Kd=%d",kdnum);
00035     lcd.locate(0,0);
00036     lcd.printf("Sp=%d",spnum);
00037 
00038     while(1)
00039     {   diferencia=encoder.getPulses()-cambio;
00040         cambio=encoder.getPulses();
00041 
00042         if (diferencia==0)
00043         {
00044             //no hace nada
00045         }
00046         else if(diferencia>0)
00047         {
00048             if(pos==1)
00049             {
00050                 if(spnum+diferencia>=999)
00051                 {
00052                     spnum=999;
00053                     lcd.locate(3,0);
00054                     lcd.printf("    ");
00055                     lcd.locate(3,0);
00056                     lcd.printf("%d", spnum);
00057                 }
00058                 else
00059                 {
00060                     spnum+=diferencia;
00061                     lcd.locate(3,0);
00062                     lcd.printf("%d", spnum);
00063                 }
00064             }
00065             else if(pos==2)
00066             {
00067                 if(kpnum+diferencia>=999)
00068                 {
00069                     kpnum=999;
00070                     lcd.locate(11,0);
00071                     lcd.printf("    ");
00072                     lcd.locate(11,0);
00073                     lcd.printf("%d", kpnum);
00074                 }
00075                 else
00076                 {
00077                     kpnum+=diferencia;
00078                     lcd.locate(11,0);
00079                     lcd.printf("%d", kpnum);
00080                 }
00081             }
00082             else if(pos==3)
00083             {
00084                 if(kinum+diferencia>=999)
00085                 {
00086                     kinum=999;
00087                     lcd.locate(3,1);
00088                     lcd.printf("    ");
00089                     lcd.locate(3,1);
00090                     lcd.printf("%d", kinum);
00091                 }
00092                 else
00093                 {
00094                     kinum+=diferencia;
00095                     lcd.locate(3,1);
00096                     lcd.printf("%d", kinum);
00097                 }
00098             }
00099             else if(pos==4)
00100             {
00101                 if(kdnum+diferencia>=999)
00102                 {
00103                     kdnum=999;
00104                     lcd.locate(11,1);
00105                     lcd.printf("    ");
00106                     lcd.locate(11,1);
00107                     lcd.printf("%d", kdnum);
00108                 }
00109                 else
00110                 {
00111                     kdnum+=diferencia;
00112                     lcd.locate(11,1);
00113                     lcd.printf("%d", kdnum);
00114                 }
00115             }
00116         }
00117         
00118         else if(diferencia<0)
00119         {
00120             if(pos==1)
00121             {
00122                 if(spnum+diferencia<0)
00123                 {
00124                     //No hace nada
00125                 }
00126                 else
00127                 {
00128                     spnum+=diferencia;
00129                     lcd.locate(3,0);
00130                     lcd.printf("    ");
00131                     lcd.locate(3,0);
00132                     lcd.printf("%d", spnum);
00133                 }
00134             }
00135             else if(pos==2)
00136             {
00137                 if(kpnum+diferencia<0)
00138                 {
00139                     //No hace nada
00140                 }
00141                 else
00142                 {
00143                     kpnum+=diferencia;
00144                     lcd.locate(11,0);
00145                     lcd.printf("    ");
00146                     lcd.locate(11,0);
00147                     lcd.printf("%d", kpnum);
00148                 }
00149             }
00150             else if(pos==3)
00151             {
00152                 if(kinum+diferencia<0)
00153                 {
00154                     //No hace nada
00155                 }
00156                 else
00157                 {
00158                     kinum+=diferencia;
00159                     lcd.locate(3,1);
00160                     lcd.printf("    ");
00161                     lcd.locate(3,1);
00162                     lcd.printf("%d", kinum);
00163                 }
00164             }
00165             else if(pos==4)
00166             {
00167                 if(kdnum+diferencia<0)
00168                 {
00169                     //No hace nada
00170                 }
00171                 else
00172                 {
00173                     kdnum+=diferencia;
00174                     lcd.locate(11,1);
00175                     lcd.printf("    ");
00176                     lcd.locate(11,1);
00177                     lcd.printf("%d", kdnum);
00178                 }
00179             }
00180         }
00181 
00182         if (!button3)
00183         { Fi=(Dd)*100;
00184         pp=(1/Fi);
00185         sonido.period(pp);
00186             {
00187             
00188                 sonido.write(0.3);;
00189                 wait(0.1); 
00190                 sonido=0.0;
00191             
00192             }
00193             if(pos==4)
00194             {
00195                 pos=1;
00196                 lcd.locate(3,0);
00197                 lcd.printf("%d", spnum);
00198             }
00199             else if (pos==1)
00200             {
00201                 pos++;
00202                 lcd.locate(11,0);
00203                 lcd.printf("%d", kpnum);
00204             }
00205             else if(pos==2)
00206             {
00207                 pos++;
00208                 lcd.locate(3,1);
00209                 lcd.printf("%d", kinum);
00210             }
00211             else if(pos==3)
00212             {
00213                 pos++;
00214                 lcd.locate(11,1);
00215                 lcd.printf("%d", kdnum);
00216             }
00217             wait(0.25);
00218 
00219         }
00220    
00221     }
00222   }
00223