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#define R12_HAND_OPEN  0
#define R12_HAND_CLOSE 1
///ロボットポジション/////////
#define  RP_WAIT       0
#define  RP_WORK_UP    1
#define  RP_WORK_DW    2
#define  RP_ESC_CHG1   3
#define  RP_H1WD_UP    4 //最初に溶接するヘッド
#define  RP_WDP_1      5
#define  RP_WDP_2      6
#define  RP_ESC1_RT    7
#define  RP_WDP_3      8
#define  RP_WDP_4      9
#define  RP_ESC_CHG2   10
#define  RP_H2WD_UP    11//２番目にに溶接するヘッド
#define  RP_WDP_5      12
#define  RP_WDP_6      13
#define  RP_ESC2_RT    14
#define  RP_WDP_7      15
#define  RP_WDP_8      16
#define  RP_EJECT      17
#define  RP_TEST1      18
#define  RP_TEST2      19

#define  RP_HOME      255
void RB1A2_MOVE_WAIT(unsigned long tout_ms);
void RB1A2_MOVE_SWAIT(unsigned long tout_s);//sでタイムアウトを指定
void RB1A2_MOVE_EWAIT(unsigned long tout_s);//sでタイムアウトを指定
void RB1A2_SEL_MOVE(unsigned char RB_SEL,unsigned int SPEED,unsigned int ACC);
void RB1A2_HAND_CONT(unsigned char cont);//ハンド同時制御
void RB1A2_SPEED_SET(unsigned char SET);//速度設定
void RB1A2_HOME_MOVE();

extern unsigned char RB1A2_SPEED_ADJ;
extern unsigned char RB1A2_ACC_ADJ;


extern unsigned char RP_SEL_SET;///ポジション選択