Jun Suto
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STM32F446_MG400_DIRECT_V0R17
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APP_ROBO2_ADJ_PAGE.cpp
- Committer:
- js
- Date:
- 2022-10-21
- Revision:
- 2:71b3736a1bd7
File content as of revision 2:71b3736a1bd7:
#include "mbed.h"
#include "main.h"
#include "nextion_lcd.h"
#include "APP.h"
#include "WORK_START.h"
///////////////////////
#include "ROBO1_CONT.h"
#include "ROBO2_CONT.h"
#include "ROBO_TWIN_CONT.h"
#include "SAVE_CONT.h"
///////////////////////
#include "PS3_BT_CTL.h"
#include "WD_CONT.h"
#include "DiNi_supplyr.h"
void ROBO2_ADJ_PAGE(void){
if(touch_id!=0) { //作業中は、一時停止受付るため、マスクしない
tp_mask=1;//1=タッチパネルマスク
}
switch (touch_id) {
////caseはnextion lcdのSWに割り当てられたidを記載する///
case BT10_PSEL :
RB2_PSEL=nx_val_get("cb0");
sprintf(lcd_print_buf,"ポジション選択 :%02d",RB2_PSEL);
lcd_print("t0",lcd_print_buf);
touch_id=0;
break;
case BT10_X_M :
if(touch_t==1){
lcd_print("t0","JOG X-");
RB2_SEND_CMD("MoveJog(x-)");
RB2_POSE_DISP_EN=1;//位置表示自動更新ON
}else{
RB2_SEND_CMD("MoveJog()");
RB2_POSE_DISP_EN=0;
RB2_POSE_DISP();//座標表示（このなかでIDLEになっているかも確認している）
}
touch_id=0;
break;
case BT10_X_P :
if(touch_t==1){
lcd_print("t0","JOG X+");
RB2_SEND_CMD("MoveJog(x+)");
RB2_POSE_DISP_EN=1;//位置表示自動更新ON
}else{
RB2_SEND_CMD("MoveJog()");
RB2_POSE_DISP_EN=0;
RB2_POSE_DISP();//座標表示（このなかでIDLEになっているかも確認している）
}
touch_id=0;
break;
case BT10_Y_M :
if(touch_t==1){
lcd_print("t0","JOG Y-");
RB2_SEND_CMD("MoveJog(y-)");
RB2_POSE_DISP_EN=1;//位置表示自動更新ON
}else{
RB2_SEND_CMD("MoveJog()");
RB2_POSE_DISP_EN=0;
RB2_POSE_DISP();//座標表示（このなかでIDLEになっているかも確認している）
}
touch_id=0;
break;
case BT10_Y_P :
if(touch_t==1){
lcd_print("t0","JOG Y+");
RB2_SEND_CMD("MoveJog(y+)");
RB2_POSE_DISP_EN=1;//位置表示自動更新ON
}else{
RB2_SEND_CMD("MoveJog()");
RB2_POSE_DISP_EN=0;
RB2_POSE_DISP();//座標表示（このなかでIDLEになっているかも確認している）
}
touch_id=0;
break;
case BT10_Z_M :
if(touch_t==1){
lcd_print("t0","JOG Z-");
RB2_SEND_CMD("MoveJog(z-)");
RB2_POSE_DISP_EN=1;//位置表示自動更新ON
}else{
RB2_SEND_CMD("MoveJog()");
RB2_POSE_DISP_EN=0;
RB2_POSE_DISP();//座標表示（このなかでIDLEになっているかも確認している）
}
touch_id=0;
break;
case BT10_Z_P :
if(touch_t==1){
lcd_print("t0","JOG Z+");
RB2_SEND_CMD("MoveJog(z+)");
RB2_POSE_DISP_EN=1;//位置表示自動更新ON
}else{
RB2_SEND_CMD("MoveJog()");
RB2_POSE_DISP_EN=0;
RB2_POSE_DISP();//座標表示（このなかでIDLEになっているかも確認している）
}
touch_id=0;
break;
case BT10_R_M :
if(touch_t==1){
lcd_print("t0","JOG R-");
RB2_SEND_CMD("MoveJog(j4-)");
RB2_POSE_DISP_EN=1;//位置表示自動更新ON
}else{
RB2_SEND_CMD("MoveJog()");
RB2_POSE_DISP_EN=0;
RB2_POSE_DISP();//座標表示（このなかでIDLEになっているかも確認している）
}
touch_id=0;
break;
case BT10_R_P :
if(touch_t==1){
lcd_print("t0","JOG R+");
RB2_SEND_CMD("MoveJog(j4+)");
RB2_POSE_DISP_EN=1;//位置表示自動更新ON
}else{
RB2_SEND_CMD("MoveJog()");
RB2_POSE_DISP_EN=0;
RB2_POSE_DISP();//座標表示（このなかでIDLEになっているかも確認している）
}
touch_id=0;
break;
case BT10_R0 :
RB2_SEND_CMD("EnableRobot()");
RB2_CMD_WAIT(RB_SWAIT);
RB2_POSE_DISP();//座標表示（このなかでIDLEになっているかも確認している）
if(RB2_R_GET !=0.0){
lcd_print("t0","ハンド整列 0度");
RB2_MovJ(RB2_X_GET,RB2_Y_GET,RB2_Z_GET,0,0,0,RB2_SPEED_ADJ,RB2_ACC_ADJ);
RB2_MOVE_WAIT(10000);
RB2_POSE_DISP();//座標表示（このなかでIDLEになっているかも確認している）
lcd_print("t0","ハンド整列 0度移動完了");
}else{
lcd_print("t0","現在位置です");
}
touch_id=0;
break;
case BT10_RM90 :
RB2_SEND_CMD("EnableRobot()");
RB2_CMD_WAIT(RB_SWAIT);
RB2_POSE_DISP();//座標表示（このなかでIDLEになっているかも確認している）
if(RB2_R_GET !=-90.0){
lcd_print("t0","ハンド整列 -90度");
RB2_MovJ(RB2_X_GET,RB2_Y_GET,RB2_Z_GET,-90,0,0,RB2_SPEED_ADJ,RB2_ACC_ADJ);
RB2_MOVE_WAIT(10000);
lcd_print("t0","ハンド整列 -90度移動完了");
}else{
lcd_print("t0","現在位置です");
}
RB2_POSE_DISP();//座標表示（このなかでIDLEになっているかも確認している）
touch_id=0;
break;
case BT10_RP90 :
RB2_SEND_CMD("EnableRobot()");
RB2_CMD_WAIT(RB_SWAIT);
RB2_POSE_DISP();//座標表示（このなかでIDLEになっているかも確認している）
if(RB2_R_GET !=90.0){
lcd_print("t0","ハンド整列 90度");
RB2_MovJ(RB2_X_GET,RB2_Y_GET,RB2_Z_GET,90,0,0,RB2_SPEED_ADJ,RB2_ACC_ADJ);
RB2_MOVE_WAIT(10000);
RB2_POSE_DISP();//座標表示（このなかでIDLEになっているかも確認している）
lcd_print("t0","ハンド整列 90度移動完了");
}else{
lcd_print("t0","現在位置です");
}
touch_id=0;
break;
case BT10_RM180 :
RB2_SEND_CMD("EnableRobot()");
RB2_CMD_WAIT(RB_SWAIT);
RB2_POSE_DISP();//座標表示（このなかでIDLEになっているかも確認している）
if(RB2_R_GET !=-180.0){
lcd_print("t0","ハンド整列 -180度");
RB2_MovJ(RB2_X_GET,RB2_Y_GET,RB2_Z_GET,-180,0,0,RB2_SPEED_ADJ,RB2_ACC_ADJ);
RB2_MOVE_WAIT(10000);
lcd_print("t0","ハンド整列 -180度移動完了");
}else{
lcd_print("t0","現在位置です");
}
RB2_POSE_DISP();//座標表示（このなかでIDLEになっているかも確認している）
touch_id=0;
break;
case BT10_RP180 :
RB2_SEND_CMD("EnableRobot()");
RB2_CMD_WAIT(RB_SWAIT);
RB2_POSE_DISP();//座標表示（このなかでIDLEになっているかも確認している）
if(RB2_R_GET !=180.0){
lcd_print("t0","ハンド整列 180度");
RB2_MovJ(RB2_X_GET,RB2_Y_GET,RB2_Z_GET,180,0,0,RB2_SPEED_ADJ,RB2_ACC_ADJ);
RB2_MOVE_WAIT(10000);
RB2_POSE_DISP();//座標表示（このなかでIDLEになっているかも確認している）
lcd_print("t0","ハンド整列 180度移動完了");
}else{
lcd_print("t0","現在位置です");
}
touch_id=0;
break;
case BT10_SPD_M :
if(RB2_SPEED_ADJ>=5){
//RB2_SPEED_SET(RB2_SPEED_ADJ-5);
RB2_SPEED_ADJ=RB2_SPEED_ADJ-5;
sprintf(lcd_print_buf,"%03d",RB2_SPEED_ADJ);
lcd_print("t9",lcd_print_buf);
lcd_progressbar("j0",RB2_SPEED_ADJ,50);//プログレスバー表示が50になる wait 50ms
wait_ms(300);
}else{
lcd_print("t0","下限値です");
}
touch_id=0;
break;
case BT10_SPD_P :
if(RB2_SPEED_ADJ<=95){
//RB2_SPEED_SET(RB2_SPEED_ADJ+5);
RB2_SPEED_ADJ=RB2_SPEED_ADJ+5;
sprintf(lcd_print_buf,"%03d",RB2_SPEED_ADJ);
lcd_print("t9",lcd_print_buf);
lcd_progressbar("j0",RB2_SPEED_ADJ,50);//プログレスバー表示が50になる wait 50ms
wait_ms(300);
}else{
lcd_print("t0","上限値です");
}
touch_id=0;
break;
case BT10_PSAVE :
lcd_print("t0","位置保存");
RB2_PSEL=nx_val_get("cb0");
///ダイレクトティーチング用に位置を取り込んでから保存////
RB2_POSE_DISP();//座標表示（このなかでIDLEになっているかも確認している）
RB2_SEND_CMD("EnableRobot()");//ダイレクトティーチの場合一度イネーブルをなげないとmovコマンドが使えない
RB2_CMD_WAIT(RB_SWAIT);
RB2_PSEL_BAK=0xFF;
////////////////////////////////////////////////
RB2_POINT_RD[RB2_PSEL][PX]=RB2_X_GET;
RB2_POINT_RD[RB2_PSEL][PY]=RB2_Y_GET;
RB2_POINT_RD[RB2_PSEL][PZ]=RB2_Z_GET;
RB2_POINT_RD[RB2_PSEL][PR]=RB2_R_GET;
RB2_LIST_WRITE();//保存
lcd_print("t0","位置保存完了");
touch_id=0;
break;
case BT10_MOVE :
if(RB2_PSEL_BAK==RP_WORK_DW){
if(RB2_PSEL !=RP_WORK_UP){
lcd_print("t0","ロボットを上昇させてから移動させてください。");
lcd_audio_play( AU_ERR,0,80);
touch_id=0;
break;
}
}
sprintf(lcd_print_buf,"移動開始 :%02d",RB2_PSEL);
lcd_print("t0",lcd_print_buf);
RB2_SEND_CMD("EnableRobot()");
RB2_CMD_WAIT(RB_SWAIT);
RB2_SEL_MOVE(RB2_PSEL,RB2_SPEED_ADJ,RB2_ACC_ADJ);
RB2_MOVE_WAIT(5000);
RB2_POSE_DISP();//座標表示（このなかでIDLEになっているかも確認している）
lcd_print("t0","移動完了");
touch_id=0;
break;
case BT10_ROSGET ://位置表示更新///
//ダイレクトティーチ時に手で動かした座標を取得する ＊EnableRobot()しないとMOVコマンドが使用できない
RB2_POSE_DISP();//座標表示（このなかでIDLEになっているかも確認している）
RB2_SEND_CMD("EnableRobot()");
RB2_CMD_WAIT(RB_SWAIT);
RB2_PSEL_BAK=0xFF;
touch_id=0;
break;
case BT10_X_KEY :
lcd_page_set(P_ROBO2_KEY,100);
sprintf(lcd_print_buf,"%8.4lf",RB2_X_GET);
lcd_print("t0",lcd_print_buf);
EDIT_SEL=PX;
touch_id=0;
break;
case BT10_Y_KEY :
lcd_page_set(P_ROBO2_KEY,100);
sprintf(lcd_print_buf,"%8.4lf",RB2_Y_GET);
lcd_print("t0",lcd_print_buf);
EDIT_SEL=PY;
touch_id=0;
break;
case BT10_Z_KEY :
lcd_page_set(P_ROBO2_KEY,100);
sprintf(lcd_print_buf,"%8.4lf",RB2_Z_GET);
lcd_print("t0",lcd_print_buf);
EDIT_SEL=PZ;
touch_id=0;
break;
case BT10_R_KEY :
lcd_page_set(P_ROBO2_KEY,100);
sprintf(lcd_print_buf,"%8.4lf",RB2_R_GET);
lcd_print("t0",lcd_print_buf);
EDIT_SEL=PR;
touch_id=0;
break;
case BT10_LWD_PU :
lcd_print("t0","加圧軸1 加圧位置");
PS1_MOVE2(EWAIT_ENB);
touch_id=0;
break;
case BT10_LWD_WT :
lcd_print("t0","加圧軸1 待機位置");
PS1_MOVE0(EWAIT_ENB);
touch_id=0;
break;
case BT10_RWD_PU :
lcd_print("t0","加圧軸2 加圧位置");
PS2_MOVE2(EWAIT_ENB);
touch_id=0;
break;
case BT10_RWD_WT :
lcd_print("t0","加圧軸2 待機位置");
PS2_MOVE0(EWAIT_ENB);
touch_id=0;
break;
case BT10_R_HAND :
//RB2_SEND_CMD("EnableRobot()");//だんまり防止テスト（治具干渉するとだんまりになる？？）
//RB2_CMD_WAIT(RB_SWAIT);
if(RB2_HAND_ST!=RB2_HAND_CLOSE){
RB2_HAND_CONT(RB2_HAND_CLOSE);
lcd_bc_color_chg("b6",LCD_RED,50);
}else{
RB2_HAND_CONT(RB2_HAND_OPEN);
lcd_bc_color_chg("b6",65520,50);
}
touch_id=0;
break;
case BT10_WORK_WT ://ワーク搬送軸//////
if(RB1_PSEL_BAK==RP_WORK_UP || RB1_PSEL_BAK==RP_WORK_DW){
lcd_print("t0","ロボット１が干渉位置にあります。");
lcd_audio_play( AU_ERR,0,80);
touch_id=0;
break;
}
if(RB2_PSEL_BAK==RP_WORK_UP || RB2_PSEL_BAK==RP_WORK_DW){
lcd_print("t0","ロボット２が干渉位置にあります。");
lcd_audio_play( AU_ERR,0,80);
touch_id=0;
break;
}
if(WT_POS_ST!=POS_WT_WAIT){
lcd_print("t0","投入待機位置移動開始");
WT_MOVE(POS_WT_WAIT);
WT_MOVE_EWAIT();
lcd_print("t0","投入待機位置移動完了");
}else{
lcd_print("t0","現在位置です。");
}
touch_id=0;
break;
case BT10_WORK_EJ ://ワーク搬送軸//////
if(RB1_PSEL_BAK==RP_WORK_UP || RB1_PSEL_BAK==RP_WORK_DW){
lcd_print("t0","ロボット１が干渉位置にあります。");
lcd_audio_play( AU_ERR,0,80);
touch_id=0;
break;
}
if(RB2_PSEL_BAK==RP_WORK_UP || RB2_PSEL_BAK==RP_WORK_DW){
lcd_print("t0","ロボット２が干渉位置にあります。");
lcd_audio_play( AU_ERR,0,80);
touch_id=0;
break;
}
if(WT_POS_ST!=POS_WT_EJECT){
lcd_print("t0","排出位置移動開始");
WT_MOVE(POS_WT_EJECT);
WT_MOVE_EWAIT();
lcd_print("t0","排出位置移動開始完了");
}else{
lcd_print("t0","現在位置です。");
}
touch_id=0;
break;
case BT10_WORK_ST ://ワーク搬送軸//////
if(RB1_PSEL_BAK==RP_WORK_DW){
lcd_print("t0","ロボット１が干渉位置にあります。");
lcd_audio_play( AU_ERR,0,80);
touch_id=0;
break;
}
if(RB2_PSEL_BAK==RP_WORK_DW){
lcd_print("t0","ロボット２が干渉位置にあります。");
lcd_audio_play( AU_ERR,0,80);
touch_id=0;
break;
}
if(WT_POS_ST!=POS_WT_START){
lcd_print("t0","作業開始位置移動開始");
WT_MOVE(POS_WT_START);
WT_MOVE_EWAIT();
lcd_print("t0","作業開始位置位置移動開始完了");
}else{
lcd_print("t0","現在位置です。");
}
touch_id=0;
break;
case BT10_BACK :
lcd_page_set(P_MAIN,100);
MAIN_PAGE_DISP();
RB2_SPEED_SET(RB_HIGH);
RB2_SEND_CMD("EnableRobot()");
RB2_CMD_WAIT(RB_SWAIT);
touch_id=0;
break;
}
//コントローラ制御//
PS3_ROBO2_CONT();
if(RB2_POSE_DISP_EN==1){
RB2_POSE_DISP();//座標表示（このなかでIDLEになっているかも確認している）
}
if(touch_id==0 && tp_mask==1) {
tp_mask=0;//1=タッチパネルマスク
}
}