Gyroscope.h

00001 #ifndef GYROSCOPE_H
00002 #define GYROSCOPE_H
00003 
00004 #include "ITG3205.h"
00005 
00006 #define PI  3.14159265
00007 
00008 class Gyroscope
00009 {
00010     public:
00011         Gyroscope(ITG3205* gyroHardware, float sensitivity, float dataRate);
00012         ~Gyroscope(void);
00013         
00014         void updateZeroRates();
00015         
00016         void update();
00017         void update(int samplesSize, int sampleDataRate);
00018         
00019         void resetAngles();
00020         
00021         float getRadiansX();
00022         float getRadiansY();
00023         float getRadiansZ();
00024         
00025         float getDegreesX();
00026         float getDegreesY();
00027         float getDegreesZ();
00028         
00029         float getAngleX();
00030         float getAngleY();
00031         float getAngleZ();
00032     
00033     private:
00034         ITG3205* gyroHardware;
00035     
00036         float sensitivity;
00037         float dataRate;
00038         
00039         float zeroRateX, zeroRateY, zeroRateZ;
00040         
00041         float rawX;
00042         float rawY;
00043         float rawZ;
00044         
00045         float angleX;
00046         float angleY;
00047         float angleZ;
00048 };
00049 
00050 #endif /* GYROSCOPE_H */