Accelerometer.h

00001 #ifndef ACCELEROMETER_H
00002 #define ACCELEROMETER_H
00003 
00004 #include <math.h>
00005 
00006 #include "ADXL345.h"
00007 
00008 class Accelerometer
00009 {
00010     public:
00011         Accelerometer(ADXL345* acceleHardware, float sensitivity);
00012         ~Accelerometer(void);
00013         
00014         void updateZeroRates();
00015         
00016         void update();
00017         void update(int samplesSize, int sampleDataRate, bool iswait);
00018         
00019         float getAccelerationX();
00020         float getAccelerationY();
00021         float getAccelerationZ();
00022         
00023         float getRadiansAngleX();
00024         float getRadiansAngleY();
00025         
00026         float getDegreesAngleX();
00027         float getDegreesAngleY();
00028         
00029         static float getPI();
00030     
00031     private:
00032         ADXL345* acceleHardware;
00033         
00034         float sensitivity;        
00035         float zeroRateX, zeroRateY, zeroRateZ;
00036         
00037         float rawX;
00038         float rawY;
00039         float rawZ;
00040 };
00041 
00042 #endif