Diff: main.cpp

Revision:

5:12b9a5cfcf73

Parent:

4:d0b4c806f4ea

--- a/main.cpp	Thu Oct 17 09:38:14 2013 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Oct 18 12:31:17 2013 +0000
@@ -3,6 +3,9 @@
 
 //Define objects
 AnalogIn    emg_biceps(PTB0); //Analog input
+AnalogIn    emg_triceps(PTB1);
+AnalogIn    emg_flexoren(PTB2);
+AnalogIn    emg_extensoren(PTB3);
 PwmOut      red(LED_RED); // EMG meting
 // PwmOut      blue(LED_BLUE); // uitgangssignaal controle
 // PwmOut      green(LED_GREEN); 
@@ -27,50 +30,148 @@
 
 
 /* hou in de gaten welke waarden globaal gedefinieerd moeten worden*/ 
-float count =0;
-float square_biceps = 0;
-float sum_biceps = 0;
-float mean_biceps = 0.2;
+
+
+
+
+//filter functie definieren. filter(signal_number)
+//signal_number=1 --> biceps filteren
+//signal_number=2 --> triceps filteren
+//signal_number=3 --> flexoren filteren
+//signal_number=4 --> extensoren filteren
+
+float filter(int signal_number){ 
+    //static variables keep their values between function calls
+    //the assignents are only executed the first iteration.
+           
+    //variabelen biceps definieren
+    static float in0_biceps =0 , in1_biceps =0, in2_biceps = 0, in3_biceps = 0, in4_biceps = 0;
+    static float out0_biceps = 0, out1_biceps = 0 , out2_biceps = 0, out3_biceps = 0, out4_biceps = 0;
+   
+    // variabelen triceps definieren
+    static float in0_triceps = 0, in1_triceps = 0, in2_triceps = 0, in3_triceps = 0, in4_triceps = 0;
+    static float out0_triceps = 0, out1_triceps = 0, out2_triceps = 0, out3_triceps = 0, out4_triceps = 0;
+  
+    //variabelen flexoren definieren
+    static float in0_flexoren = 0, in1_flexoren = 0, in2_flexoren = 0, in3_flexoren = 0, in4_flexoren = 0;
+    static float out0_flexoren = 0, out1_flexoren = 0, out2_flexoren = 0, out3_flexoren = 0, out4_flexoren = 0;
+   
+    //variablen extensoren definieren
+    static float in0_extensoren = 0, in1_extensoren = 0, in2_extensoren = 0, in3_extensoren = 0, in4_extensoren = 0;
+    static float out0_extensoren = 0, out1_extensoren = 0, out2_extensoren = 0, out3_extensoren = 0, out4_extensoren = 0; 
+    
+    //overige variabelen definieren
+    static float count_biceps = 0, count_triceps = 0, count_extensoren = 0, count_flexoren = 0;
+    static float square_biceps = 0, square_triceps = 0, square_flexoren = 0, square_extensoren = 0;
+    static float sum_biceps = 0, sum_triceps = 0, sum_flexoren = 0, sum_extensoren = 0; 
+    static float mean_biceps = 0.2, mean_triceps = 0.2, mean_flexoren = 0.2, mean_extensoren = 0.2;
+    static float sig_out_biceps, sig_out_triceps, sig_out_extensoren, sig_out_flexoren;
+    float emg_abs, sig_out;
+ 
+    switch (signal_number){
+        case 1:
+            //biceps filteren
+            in4_biceps = in3_biceps; in3_biceps = in2_biceps; in2_biceps = in1_biceps; in1_biceps = in0_biceps;
+            in0_biceps = emg_biceps.read();
+            out4_biceps = out3_biceps; out3_biceps = out2_biceps; out2_biceps = out1_biceps; out1_biceps = out0_biceps;           
+            out0_biceps = (NUM0*in0_biceps + NUM1*in1_biceps + NUM2*in2_biceps + NUM3*in3_biceps + NUM4*in4_biceps - DEN1*out1_biceps - DEN2*out2_biceps - DEN3*out3_biceps - DEN4*out4_biceps ) / DEN0;                      
+            
+            //std deviatie bepalen, om de 50 metingen
+            emg_abs = fabs(out0_biceps);
+            sum_biceps += out0_biceps;
+            square_biceps += (emg_abs - mean_biceps)*(emg_abs - mean_biceps); //neem absolute waarde, kwadrateer, voeg toe aan vorige square
+            // voeg rest EMG's toe, variabelen alleen _spier geven als het nodig is.
+            count_biceps += 1; // hou bij hoeveel squares er zijn opgeteld
+            if (count_biceps >= MAXCOUNT)
+                {   sig_out_biceps = sqrt(square_biceps/count_biceps);
+                    mean_biceps = sum_biceps/count_biceps;
+                    count_biceps = 0; square_biceps = 0; sum_biceps = 0; // en neem de RMS als er genoeg zijn geteld, stuur die door, en reset sqaure en count
+                    sig_out = sig_out_biceps;
+                 }
+            else sig_out = -1;     
+            break;
+        case 2:       
+            //triceps filteren
+            in4_triceps = in3_triceps; in3_triceps = in2_triceps; in2_triceps = in1_triceps; in1_triceps = in0_triceps;
+            in0_triceps = emg_triceps.read();
+            out4_triceps = out3_triceps; out3_triceps = out2_triceps; out2_triceps = out1_triceps; out1_triceps = out0_triceps;
+            out0_biceps = (NUM0*in0_triceps + NUM1*in1_triceps + NUM2*in2_triceps + NUM3*in3_triceps + NUM4*in4_triceps - DEN1*out1_triceps - DEN2*out2_triceps - DEN3*out3_triceps - DEN4*out4_triceps ) / DEN0; 
+            
+            //std deviatie bepalen om de 50 metingen
+            emg_abs = fabs(out0_triceps);
+            sum_triceps += out0_triceps;
+            square_triceps += (emg_abs - mean_triceps)*(emg_abs - mean_triceps); //neem absolute waarde, kwadrateer, voeg toe aan vorige square
+            // voeg rest EMG's toe, variabelen alleen _spier geven als het nodig is.
+            count_triceps += 1; // hou bij hoeveel squares er zijn opgeteld
+            if (count_triceps >= MAXCOUNT)
+                {   sig_out_triceps = sqrt(square_triceps/count_triceps);
+                    mean_triceps = sum_triceps/count_triceps;
+                    count_triceps = 0; square_triceps = 0; sum_triceps = 0; // en neem de RMS als er genoeg zijn geteld, stuur die door, en reset sqaure en count
+                    sig_out = sig_out_triceps;
+                 }
+            else sig_out = -1;
+            break;
+        case 3:
+            //flexoren filteren
+            in4_flexoren = in3_flexoren; in3_flexoren = in2_flexoren; in2_flexoren = in1_flexoren; in1_flexoren = in0_flexoren;
+            in0_flexoren = emg_flexoren.read();
+            out4_flexoren = out3_flexoren; out3_flexoren = out2_flexoren; out2_flexoren = out1_flexoren; out1_flexoren = out0_flexoren;
+            out0_flexoren = (NUM0*in0_flexoren + NUM1*in1_flexoren + NUM2*in2_flexoren + NUM3*in3_flexoren + NUM4*in4_flexoren - DEN1*out1_flexoren - DEN2*out2_flexoren - DEN3*out3_flexoren - DEN4*out4_flexoren) / DEN0; 
+                        
+            //std deviatie bepalen om de 50 metingen
+            emg_abs = fabs(out0_flexoren);
+            sum_flexoren += out0_flexoren;
+            square_flexoren += (emg_abs - mean_flexoren)*(emg_abs - mean_flexoren); //neem absolute waarde, kwadrateer, voeg toe aan vorige square
+            // voeg rest EMG's toe, variabelen alleen _spier geven als het nodig is.
+            count_flexoren += 1; // hou bij hoeveel squares er zijn opgeteld
+            if (count_flexoren >= MAXCOUNT)
+                {   sig_out_flexoren = sqrt(square_flexoren/count_flexoren);
+                    mean_flexoren = sum_flexoren/count_flexoren;
+                    count_flexoren = 0; square_flexoren = 0; sum_flexoren = 0; // en neem de RMS als er genoeg zijn geteld, stuur die door, en reset sqaure en count
+                    sig_out = sig_out_flexoren;
+                 }
+            else sig_out = -1;
+            break;
+        case 4:
+            //extensoren filteren
+            in4_extensoren = in3_extensoren; in3_extensoren = in2_extensoren; in2_extensoren = in1_extensoren; in1_extensoren = in0_extensoren; 
+            in0_extensoren = emg_extensoren.read();
+            out4_extensoren = out3_extensoren; out3_extensoren = out2_extensoren; out2_extensoren = out1_extensoren; out1_extensoren = out0_extensoren; 
+            out0_extensoren = (NUM0*in0_extensoren + NUM1*in1_extensoren + NUM2*in2_extensoren + NUM3*in3_extensoren + NUM4*in4_extensoren - DEN1*out1_extensoren - DEN2*out2_extensoren - DEN3*out3_extensoren - DEN4*out4_extensoren) / DEN0;
+                       
+            //std deviatie bepalen om de 50 metingen
+            emg_abs = fabs(out0_extensoren);
+            sum_extensoren += out0_extensoren;
+            square_extensoren += (emg_abs - mean_extensoren)*(emg_abs - mean_extensoren); //neem absolute waarde, kwadrateer, voeg toe aan vorige square
+            // voeg rest EMG's toe, variabelen alleen _spier geven als het nodig is.
+            count_extensoren += 1; // hou bij hoeveel squares er zijn opgeteld
+            if (count_extensoren >= MAXCOUNT)
+                {   sig_out_extensoren = sqrt(square_extensoren/count_extensoren);
+                    mean_extensoren = sum_extensoren/count_extensoren;
+                    count_extensoren = 0; square_extensoren = 0; sum_extensoren = 0; // en neem de RMS als er genoeg zijn geteld, stuur die door, en reset sqaure en count
+                    sig_out=sig_out_extensoren;
+                }
+            else sig_out = -1;
+            break;
+       }
+        
+    return sig_out;  
+   
+}
 
 void looper()
 {
-    /*value0 is huidig, 1 is t-1, 2 is t-2 etc. Gebruik later aanduidingen ABCD. */   
-    float mean;
-    float sig_out_biceps;
-    //static variables keep their values between function calls
-    //the assignents are only executed the first iteration.
-    static float in0 =0,in1 =0 ,in2 = 0,in3 = 0,in4 = 0;
-    static float out0 = 0,out1 = 0 ,out2 = 0,out3 = 0,out4 = 0;
-    float emg_abs; // square, mean en count eerder gedefinieerd
-    //    initialisation of globals should be done at initialization of program
-    //    count = 0; square_biceps = 0; sum_biceps = 0; mean_biceps = 0.2;
-    in4 = in3; in3 = in4; in3 = in2; in2 = in1; in1 = in0;
-    in0 = emg_biceps.read();
-    red = in0;
-    /* rode led aan voor meting emg*/ 
-    out4 = out3; out3 = out2; out2 = out1; out1 = out0;
-    out0 = (NUM0*in0 + NUM1*in1 + NUM2*in2 + NUM3*in3 + NUM4*in4 - DEN1*out1 - DEN2*out2 - DEN3*out3 - DEN4*out4 ) / DEN0;
-       
-    /*send value to PC. use 6 digits after decimal sign*/
-    //if(pc.rxBufferGetSize(0)-pc.rxBufferGetCount() > 30) // ! Testen filter: gebruik de if om de serial optimaal te gebruiken.
-        //pc.printf("%.6f\n",emg_out_biceps);
-    /**When not using the LED, the above could also have been done this way:
-    * pc.printf("%.6\n", emg0.read());
-    */
+static float biceps, triceps, extensoren, flexoren, emg_filter_test;
 
-    emg_abs = fabs(out0);
-    mean = mean_biceps;
-    sum_biceps += out0;
-    square_biceps += (emg_abs - mean)*(emg_abs - mean); //neem absolute waarde, kwadrateer, voeg toe aan vorige square
-    // voeg rest EMG's toe, variabelen alleen _spier geven als het nodig is.
-    count += 1; // hou bij hoeveel squares er zijn opgeteld
-    if (count >= MAXCOUNT)
-        {   sig_out_biceps = sqrt(square_biceps/count);
-            mean_biceps = sum_biceps/count;
-            count= 0; square_biceps = 0; sum_biceps = 0; // en neem de RMS als er genoeg zijn geteld, stuur die door, en reset sqaure en count
-            if(pc.txBufferGetSize(0)-pc.txBufferGetCount() > 30)
-                pc.printf("%.6f\n",sig_out_biceps);
-         }
+    emg_filter_test = filter(1);
+    if (emg_filter_test != -1) biceps = emg_filter_test;
+    emg_filter_test = filter(2);
+    if (emg_filter_test != -1) triceps = emg_filter_test;
+    emg_filter_test = filter(3);
+    if (emg_filter_test != -1) flexoren = emg_filter_test;
+    emg_filter_test = filter(3);
+    if (emg_filter_test != -1) extensoren = emg_filter_test;
+    
 }
 
 int main()