main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "MPU6050.h"
00003 #include "REFVALUES.h"
00004 //activo
00005 // Debbuging led
00006 DigitalOut myled(LED1);
00007 // klkl
00008 // Puerto serial
00009 Serial pc(USBTX, USBRX);
00010 
00011 // Objeto MPU6050
00012 MPU6050 mpu(PF_15, PF_14);
00013 
00014 // Threads
00015 Thread sampleAccelero();
00016 Thread printDebug();
00017 
00018 //Mutex
00019 Mutex semaforo;
00020 
00021 //Mailbox
00022 Mail<float, 1> mail_box;
00023 
00024 
00025 
00026 
00027 void medicion() {
00028     
00029     pc.baud(9600);
00030     
00031     
00032     
00033     float acce[3];
00034     
00035     mpu.setAcceleroRange(2);
00036     mpu.setBW(6);
00037    
00038     // Test the connection
00039     if (mpu.testConnection())
00040         pc.printf("MPU6050 test passed \r\n");    
00041     else
00042         pc.printf("MPU6050 test failed \r\n");
00043     
00044     
00045     float x;
00046     float y;
00047     
00048     while(1) {
00049         
00050         wait(0.016);
00051         mpu.getAccelero(acce);
00052         
00053         
00054         x = (float)acce[0] / (9.81);
00055         y = (float)acce[1] / (9.81);
00056             
00057         
00058         //pc.printf("X = %f  \t Y = %f \t Z = %f \r\n", x , y, z);
00059         pc.printf("X = %f  \t Y = %f \r\n", x , y);
00060         //pc.printf("%f\r\n", x);
00061     
00062     }
00063 }
00064 
00065 int main()
00066 {
00067     sampleAccelero.start(medicion);
00068 }