Revision 2:ed37eac35bf2, committed 2020-10-22

Comitter:

jm6wud

Date:

Thu Oct 22 13:14:43 2020 +0000

Parent:

1:891c2c84286d

Child:

3:0a8266796866

Commit message:

jm6wud

Changed in this revision

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/us015.cpp	Thu Oct 22 13:14:43 2020 +0000
@@ -0,0 +1,73 @@
+//**************************************************
+//
+// us015.cpp
+// 概要：超音波距離センサ US-015
+//
+//**************************************************
+#include "mbed.h"
+#include "us015.h"
+
+//*********************************
+// コンストラクタ
+//*********************************
+US015::US015(PinName trg, PinName ech)
+    :_trigerOut(trg),_interruptEcho(ech)
+{
+    // タイマーの開始
+    timer.start();
+    // トリガー信号の定期出力を行う
+    //tk.attach_us(this,&US015::TrigerOut,US015_PERIODIC_TRIGER);
+    // エコーバック信号の立ち上がり・立ち下がり処置の割り込み
+    _interruptEcho.fall(this,&US015::EchoFall);
+    _interruptEcho.rise(this,&US015::EchoRise);
+}
+// End of Constructor
+ 
+ 
+//*********************************
+//  トリガー信号を出力する
+//*********************************
+void US015::TrigerOut()
+{
+    // トリガー出力として10[us]のパルス信号を出す
+    _trigerOut = US015_TRIGER_ON;
+    wait_us(US015_TRIGER_PALUSE_WIDTH);    
+    _trigerOut = US015_TRIGER_OFF;
+}
+// End of TrigerOut
+ 
+ 
+//*********************************
+// 距離情報の取得
+//*********************************
+float US015::GetDistance()
+{
+    return distance;    
+}
+// End of GetDistance
+ 
+ 
+//*********************************
+// エコーの信号の立ち下がり
+//*********************************
+void US015::EchoFall()
+{   
+    //エコー信号の立ち下がり時間を取得
+    tmEnd=timer.read_us();
+ 
+    // 反射面距離の計算(往復の距離を音速と経過時間から求め、その半分を片道の距離とする)
+    // (エコー受信時間 - トリガー発信時間)* 音速0.340[mm/us]/2
+    distance = ((tmEnd-tmBegin)*(0.340))/2;
+}
+// End of EchoFall
+ 
+ 
+//*********************************
+// エコーの信号の立ち上がり処理
+//*********************************
+void US015::EchoRise()
+{
+    //エコー信号の立ち上がり時間を記録
+    tmBegin=timer.read_us();
+}
+// End of EchoRise

--- a/us015.h	Thu Oct 22 12:35:26 2020 +0000
+++ b/us015.h	Thu Oct 22 13:14:43 2020 +0000
@@ -3,17 +3,15 @@
 #define __US015_H
  
 #include "mbed.h"
- 
- 
+
 //====================================
 // define定義
 //====================================
 #define US015_TRIGER_ON             1    // トリガーON
 #define US015_TRIGER_OFF            0    // トリガーOFF
 #define US015_TRIGER_PALUSE_WIDTH   10   // トリガーの幅
-#define US015_PERIODIC_TRIGER 100000    // 音響測距トリガー
-#define US015_SOUND_OF_SPEED  0.340           // 音速[mm/us]
- 
+#define US015_PERIODIC_TRIGER 100000     // 音響測距トリガー
+#define US015_SOUND_OF_SPEED  0.340      // 音速[mm/us]
  
 //====================================
 // 音響測距センサ(US015)の制御クラス
@@ -37,5 +35,4 @@
         void EchoFall();                        // エコーの立ち下がり処理
         void EchoRise();                        // エコーの立ち上がり処理
 };
- 
 #endif