main.cpp

00001 /*************************************************************************
00002  * @file         main.cpp
00003  *                  
00004  * @version      1.0
00005  * @date         Feb 12, 2011
00006 */
00007 
00008 #include "mbed.h"
00009 
00010 // Basic includes
00011 #include "jmInterpreter.h"
00012 #include "jmRingBuffer.h"
00013 #include "jmCommands.h"
00014 #include "jmMessages.h"
00015 #include "LPC17xx.h"
00016 
00017 
00018 LPC_GPIO_TypeDef *jmGPIO[5] ={LPC_GPIO0,LPC_GPIO1,LPC_GPIO2,LPC_GPIO3,LPC_GPIO4};
00019 
00020 // CLIG-INCLUDE
00021 #include "jmLPC17xx_gpio.h"
00022 #include "jmMotor.h"
00023 #include "jmPulse.h"
00024 #include "jmStepper.h"
00025 #include "jmStepperAxis.h"
00026 #include "jmSwitch.h"
00027 
00028 
00029 // Initializations
00030 void Inits(){
00031    InitCommandLineRingBuffer();
00032    InitMessages();
00033    cli_version();
00034 
00035    // CLIG-INIT
00036    MotorInit();
00037    PulseInit();
00038    StepperInit();
00039    StepperAxisInit();
00040    SwitchModuleReset();   
00041 
00042 }
00043 
00044 // EggTimer tickers for modules
00045 void eggTimers(){
00046    int i;
00047    // CLIG-TIMER
00048    // Module jmMotor
00049    for(i=0;i<motorQty;i++)if(sMotor[i].eggTimer>0)sMotor[i].eggTimer--;
00050    // Module jmPulse
00051    for(i=0;i<pulseQty;i++)if(sPulse[i].eggTimer>0)sPulse[i].eggTimer--;
00052    // Module jmStepper
00053    for(i=0;i<stepperQty;i++)if(sStepper[i].eggTimer>0)sStepper[i].eggTimer--;
00054    // Module jmSwitch
00055    for(i=0;i<switchQty;i++)if(sSwitch[i].eggTimer>0)sSwitch[i].eggTimer--;
00056 
00057 }
00058 
00059 int main() {
00060    unsigned char c;
00061    Serial pc(USBTX, USBRX);          // communication medium
00062    pc.baud(115200);                  // 115200 bauds, 8bits, 1 stop, no control flow
00063    Ticker tick;                      // enable system ticks
00064    tick.attach_us(&eggTimers,1000);  // enable and select granularity for egg timers
00065    Inits();                          // initialization
00066 
00067    while(true){
00068      if( pc.readable()){             // something to read ?
00069         c= pc.getc();                // read one char   
00070 
00071         if(Echo) printf("%c",c);     // echo it ?
00072 
00073         switch(c){                   // process it
00074 
00075           case  8 : DelChar(pLine);  // remove last one
00076                     break;
00077           case 10 : Insert(c,pLine); // end of line
00078                          Interpret();// process line 
00079                     break;
00080           default : Insert(c,pLine); // insert char in command line buffer
00081         }
00082      } // if
00083 
00084      // CLIG-SM
00085      MotorSM();
00086      PulseSM();
00087      StepperSM();
00088      StepperAxisSM();
00089      SwitchEdgeDetect();
00090 
00091 
00092    }// while
00093 }// main
00094 
00095 
00096