Diff: main.cpp

Revision:

0:6b90993ae9ec

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Mar 14 04:18:08 2018 +0000
@@ -0,0 +1,124 @@
+#include "mbed.h"
+#include "math.h"
+
+#define MEM_SIZE 10
+#define MEM_TYPE uint8_t
+#define MAXPOS 50       // en milimetros
+#define SS_TIME 100     // en microsegundos
+#define POSDRAW 10
+#define CM_EJECUTAR 0xff
+#define CM_GUARDAR 0xfe
+#define CM_VERTEX2D 0xfd
+#define CM_DRAW 0xfc 
+#define CM_NODRAW 0xfb
+#define CM_STOP 0xfa
+#define CM_END 0xf0
+
+
+PwmOut myServoX(PB_3);
+PwmOut myServoY(PB_4);
+PwmOut myServoZ(PB_5);
+
+int mem_head = 0;
+int mem_tail = 0;
+uint8_t full = 0;
+uint8_t  posx_old=0;     // posición anterior del eje X
+uint8_t  posy_old=0;     // posición anterior del eje Y
+uint8_t  ss_time=100;     // tiempo  de espera para moverse 1 mm en microsegundos
+
+MEM_TYPE buffer[MEM_SIZE];
+Serial command(USBTX, USBRX);
+
+void put_sstime(uint8_t vtime){
+    ss_time=vtime;
+    
+}
+
+int coord2us(float coord)
+{
+    if(0 <= coord <= MAXPOS)
+        return int(750+coord*1900/50);// u6
+    return 750;
+
+}
+
+void sstime(uint8_t x, uint8_t y)
+{
+    double dx=abs(x-posx_old);
+    double dy=abs(y-posy_old);
+    double dist= sqrt(dx*dx+dy*dy);
+    wait_ms((int)(ss_time*dist));
+    posx_old =x;
+    posy_old=y;
+    
+ }
+ 
+void draw(){
+myServoZ.pulsewidth_us(POSDRAW);
+wait_ms(ss_time*2);
+}
+
+void nodraw(){
+myServoZ.pulsewidth_us(MAXPOS);
+wait_ms(ss_time*2);
+}
+
+
+void vertex2d(uint8_t x, uint8_t y){
+
+    int pulseX = coord2us(x);
+    int pulseY = coord2us(y);
+    
+    myServoX.pulsewidth_us(pulseX);
+    myServoY.pulsewidth_us(pulseY);
+   
+    sstime(x,y); 
+
+}
+
+void initdraw(float x, float y){
+    vertex2d (x,y);
+    draw();
+}
+
+void home(){
+    nodraw();
+    vertex2d(0 ,0);
+}    
+
+void init_servo()
+{
+   myServoX.period_ms(20);
+   myServoY.period_ms(20);
+   myServoZ.period_ms(20);
+
+    
+}
+void ejecutar(){
+    command.printf("se esta ejecutando el dibujo...");    
+    // ubicar acà el codigo
+}
+void guardar(){
+    command.printf("se inicia el comado de guardar..");    
+    // ubicar acà el codigo
+ 
+}   
+
+void init_serial()
+{
+    command.baud(9600);    
+}
+int main() {
+    init_servo();
+    init_serial();
+    home();
+    char read_cc;
+    pc.printf("Dibujando linea");
+    valor= pc.getc();
+    if(valor=='FF')
+    ejecutar();
+          
+            default: command.printf("error de comando");break ;      
+        }
+    }
+ }