Jose Gutierrez Cabello / Mbed 2 deprecated projecte_v4_rtos

Només falta afegir les vostres parts, a mi em falta fer la comprovació de la connexió. S'hauria de separar les classes en arxius separats per deixar-ho més net.

Dependencies:   mbed-rtos mbed Hc05 RawSerialPc

Files at this revision

API Documentation at this revision

Revision 7:723c1e609ac8, committed 2015-12-23

Comitter:
jcabello7
Date:
Wed Dec 23 15:06:25 2015 +0000
Parent:
6:c4af95f6e155
Commit message:
Afegits els modes 3 i 4 per l'Eva i en Marc (autom?tic i manual). Cedeix el control del c?lculs del motor al programa principal (per parar si detecta els ultrasons)

Changed in this revision

Hc05.lib Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file
main.cpp Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file 
diff -r c4af95f6e155 -r 723c1e609ac8 Hc05.lib
--- a/Hc05.lib	Mon Dec 21 19:14:16 2015 +0000
+++ b/Hc05.lib	Wed Dec 23 15:06:25 2015 +0000
@@ -1,1 +1,1 @@
-https://developer.mbed.org/users/jcabello7/code/Hc05/#298c9cc5af48
+https://developer.mbed.org/users/jcabello7/code/Hc05/#c594d33c7523

diff -r c4af95f6e155 -r 723c1e609ac8 main.cpp
--- a/main.cpp	Mon Dec 21 19:14:16 2015 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Dec 23 15:06:25 2015 +0000
@@ -12,7 +12,7 @@
     while (true) {
         //Intenta llegir un string, i si el llegeix, el tracta
         if(bt.llegirString())
-            bt.tractaString();
+            bt.tractaString();      
         //Comprova la connexió (mira si ha rebut alguna cosa)
         bt.comprovaConnexio();
         //Temps del Thread que està esperant
@@ -25,15 +25,29 @@
 int main() {
     
     Thread thread(llegir_thread);       //Inicia el fil llegir_thread
-    char m[128];                        //Per visualitzar el mode i el timer, no es necessari
+    //char m[128];                        //Per visualitzar el mode i el timer, no es necessari
     while (true) {
-        pc.enviaString(bt.strLlegit);   //Per veure l'ultim string llegit, no es necessari
-        snprintf(m, 128, "Mode: %d | timer: %dms", bt.getMode(), bt.getTimer()); //Per visualitzar el mode i el timer, no es necessari
-        pc.enviaString(m);              //Per visualitzar el mode i el timer, no es necessari
-        pc.enviaString(bt.strPos);      //Per visualitzar la posicio on ha d'anar el robot, no es necessari
-        pc.enviaString(bt.strM1);       //String motor1 que s'envia a l'arduino d'en Marcel
-        pc.enviaString(bt.strM2);       //String motor2 que s'envia a l'arduino d'en Marcel
-        pc.enviaString(bt.strM3);       //String motor3 que s'envia a l'arduino d'en Marcel
+        //pc.enviaString(bt.strLlegit);   //Per veure l'ultim string llegit, no es necessari
+        bt.calculaMotors(); //Calcula com s'han de moure els motors
+        //snprintf(m, 128, "Mode: %d | timer: %dms", bt.getMode(), bt.getTimer()); //Per visualitzar el mode i el timer, no es necessari
+        //pc.enviaString(m);              //Per visualitzar el mode i el timer, no es necessari
+        //pc.enviaString(bt.strPos);      //Per visualitzar la posicio on ha d'anar el robot, no es necessari
+        if((bt.getMode() == 0) || (bt.getMode() == 1) || (bt.getMode() == 2)) {
+            pc.enviaString(bt.strM1);       //String motor1 que s'envia a l'arduino d'en Marcel
+            pc.enviaString(bt.strM2);       //String motor2 que s'envia a l'arduino d'en Marcel
+            pc.enviaString(bt.strM3);       //String motor3 que s'envia a l'arduino d'en Marcel
+        }
+        else if (bt.getMode() == 3) {
+            ;//Mode automàtic (programa Eva)
+        }
+        else if (bt.getMode() == 4) {
+            ;//Mode mando (programa Marc)
+        }
+        else {
+            pc.enviaString("V000FM1");       //String motor1 que s'envia a l'arduino d'en Marcel
+            pc.enviaString("V000FM2");       //String motor2 que s'envia a l'arduino d'en Marcel
+            pc.enviaString("V000FM3");       //String motor3 que s'envia a l'arduino d'en Marcel
+        }
         Thread::wait(500);              //Temps del Thread que està esperant
     }
 }
\ No newline at end of file