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#include "mbed.h"
#include "DebouncedIn.h"
#include "TextLCD.h"

AnalogIn Vin(PTC2);
TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7

DigitalOut led1(LED1);
DigitalOut led2(LED2);
DigitalOut led3(LED3);
DebouncedIn button1(PTC12);
DebouncedIn button2(PTC13);
DebouncedIn button3(PTC16);
DebouncedIn button4(PTC17);

      //codigos movimiento del curzor
      //18 para izquierda
      //1A para derecha

int C1=0x0E; // solo muestra el curzor
int C2=0x18; // desplaza izquierda
int C3=0x1A; // desplaza derecha
int C4=0x0C; // quito cursor bajo

int i; // indice de la variable
int j; //variable controla cambio 4 posiciones
int kp, ki, kd, sp; 

int main() {
    lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
    lcd.cls();
    lcd.locate(0,0);
    lcd.printf("Sp%d",sp);//primero print y luego locate?? o al contrario??
    lcd.locate(8,0);
    lcd.printf("Kp%d",kp);
    lcd.locate(0,1);
    lcd.printf("Ki%d",ki);
    lcd.locate(8,1);
    lcd.printf("Kd%d",kd);
  
        
    while(1) {
              led3 =1;
           if (button3.falling()) {
              led3 =!led3;              
               ++j;
               }                                     //INCREMENTA POSICION DEL MENU CON BOTON 3
           if (j==0){
               lcd.locate(2,0);
               lcd.printf("%d",sp);
               wait(0.5);
                  led1 =1;
                  if (button1.falling()) { 
                  led1 =!led1;                           
                  ++sp; // ademas revisa boton 1 para incrementar
                                         }
                   led2 =1;
                  if (button2.falling()) {  
                  led2 =!led2;                          
                  --sp; // ademas revisa boton 2 para decrementar
                                         } 
                       if (sp>9999){
                       sp=9999;
                                } 
                                         
                       if (sp<0){
                       sp=0;
                                }   
                 if (button4.falling()){
                    sp=0;
                    kp=0;
                    ki=0;
                    kd=0;
                                       }               
              }
           if (j==1) {
               lcd.locate(10,0);
               lcd.printf("%d",kp);
               wait(0.5);
                  led1 =1;
                  if (button1.falling()) {
                  led1 =!led1;
                  ++kp;
                                         }
                  led2 =1;
                  if (button2.falling()) {  
                  led2 =!led2;                          
                  --kp;
                                         }
                 if (kp>9999){
                       kp=9999;
                       lcd.locate(10,0);
                       lcd.printf("%d",kp);
                                } 
                                         
                       if (kp<0){
                       kp=0;
                       lcd.locate(10,0);
                       lcd.printf("%d",kp);
                                }   
                 if (button4.falling()){
                    sp=0;
                    kp=0;
                    ki=0;
                    kd=0;
                    lcd.locate(10,1);
                    lcd.printf("%d",kd);
                    lcd.locate(2,1);
                    lcd.printf("%d",ki);
                    lcd.locate(10,0);
                    lcd.printf("%d",kp);
                    lcd.locate(2,0);
                    lcd.printf("%d",sp);
                                       }  
              }
           if (j==2) {
               lcd.locate(2,1);
               lcd.printf("%d",ki);
               wait(0.5);
                  led1 =1;
                  if (button1.falling()){
                  led1 =!led1;
                  ++ki;
                                        }
                  led2 =1;
                  if (button2.falling()){  
                  led2 =!led2;                          
                  --ki;
                                        }   
                       if (ki>9999){
                       ki=9999;
                       lcd.locate(2,1);
                       lcd.printf("%d",ki);
                                   } 
                                         
                       if (ki<0){
                       ki=0;
                       lcd.locate(2,1);
                       lcd.printf("%d",ki);
                                }   
                 if (button4.falling()){
                    sp=0;
                    kp=0;
                    ki=0;
                    kd=0;
                    lcd.locate(10,1);
                    lcd.printf("%d",kd);
                    lcd.locate(2,1);
                    lcd.printf("%d",ki);
                    lcd.locate(10,0);
                    lcd.printf("%d",kp);
                    lcd.locate(2,0);
                    lcd.printf("%d",sp);
                                       } 
                              
              }
           if (j==3) {
               lcd.locate(10,1);
               lcd.printf("%d",kd);
               wait(0.5);
                  led1 =1;
                  if (button1.falling()){
                  led1 =!led1;
                  ++kd;
                  }
                  led2 =1;
                  if (button2.falling()){
                  led2 =!led2;                            
                  --kd;
                  }
                  if (kd>9999){
                       kd=9999;
                       lcd.locate(10,1);
                       lcd.printf("%d",kd);
                                   } 
                                         
                       if (kd<0){
                       kd=0;
                       lcd.locate(10,1);
                       lcd.printf("%d",kd);
                                }   
                 if (button4.falling()){
                    sp=0;
                    kp=0;
                    ki=0;
                    kd=0;
                    lcd.locate(10,1);
                    lcd.printf("%d",kd);
                    lcd.locate(2,1);
                    lcd.printf("%d",ki);
                    lcd.locate(10,0);
                    lcd.printf("%d",kp);
                    lcd.locate(2,0);
                    lcd.printf("%d",sp);
                                       } 
                  
              } 
           if (j==4) {
               j=0;
               }                          
    
           
                        
                                        }
        }