Javier Negrette
sdhfdhfudhg
Dependencies: DebouncedIn TextLCDa mbed
Revision 0:54dde34c33f3, committed 2013-11-08
- Comitter:
- javiernegrette
- Date:
- Fri Nov 08 17:01:54 2013 +0000
- Commit message:
- dhguhguehgueg
Changed in this revision
diff -r 000000000000 -r 54dde34c33f3 DebouncedIn.lib --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/DebouncedIn.lib Fri Nov 08 17:01:54 2013 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://mbed.org/users/cmorab/code/DebouncedIn/#dc1131de43e8
diff -r 000000000000 -r 54dde34c33f3 TextLCD.lib --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/TextLCD.lib Fri Nov 08 17:01:54 2013 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/javiernegrette/code/TextLCDa/#bb9be1ccca1e
diff -r 000000000000 -r 54dde34c33f3 main.cpp
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Fri Nov 08 17:01:54 2013 +0000
@@ -0,0 +1,352 @@
+#include "mbed.h"
+#include "DebouncedIn.h"
+#include "TextLCD.h"
+
+AnalogIn Vin(PTC2);
+TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
+
+AnalogIn y(PTB0);
+AnalogOut u(PTE30);
+
+DigitalOut led1(LED1);
+DigitalOut led2(LED2);
+DigitalOut led3(LED3);
+DigitalIn button1(PTC12);
+DigitalIn button2(PTC13);
+DigitalIn button3(PTC16);
+DigitalIn button4(PTC17);
+
+
+/* codigos movimiento del cursor
+ 18 para izquierda
+ 1A para derecha
+*/
+
+
+//int C1=0x0E; // solo muestra el cursor
+int C2=0x18; // desplaza izquierda
+int C3=0x1A; // desplaza derecha
+int C4=0x0C; // quito cursor bajo
+
+int C1=0x0F;
+int err, med, yr, pid, ap, ai, ad, err_v, cycle;
+float pidn;
+int spnum=0,kinum=0,kpnum=0,kdnum=0,pos=1;
+int incremento=1,f=0;
+Timer t;
+
+int main()
+{
+ lcd.cls(); // Borrar Pantalla
+ lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
+
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("Kp=%d",kpnum);
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Ki=%d",kinum);
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("Kd=%d",kdnum);
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Sp=%d",spnum);
+
+ while(1)
+ {
+ if (!button1)
+ {
+ if(f==0)
+ {
+ t.start();
+ f=1;
+ }
+
+ led1 =!led1;
+ wait(0.50);
+ if(!button1)
+ {
+ if(t.read()>10)
+ {
+ incremento=100;
+ }
+ else if(t.read()>5.5)
+ {
+ incremento=10;
+ }
+
+ if(pos==1)
+ {
+ if(spnum+incremento>=999)
+ {
+ spnum=999;
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d", spnum);
+ }
+ else
+ {
+ spnum+=incremento;
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d", spnum);
+ }
+ }
+ else if(pos==2)
+ {
+ if(kpnum+incremento>=999)
+ {
+ kpnum=999;
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d", kpnum);
+ }
+ else
+ {
+ kpnum+=incremento;
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d", kpnum);
+ }
+ }
+ else if(pos==3)
+ {
+ if(kinum+incremento>=999)
+ {
+ kinum=999;
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d", kinum);
+ }
+ else
+ {
+ kinum+=incremento;
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d", kinum);
+ }
+ }
+ else if(pos==4)
+ {
+ if(kdnum+incremento>=999)
+ {
+ kdnum=999;
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%d", kdnum);
+ }
+ else
+ {
+ kdnum+=incremento;
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%d", kdnum);
+ }
+ }
+ }
+ }
+
+ if (!button2)
+ {
+ if(f==0)
+ {
+ //t.reset();
+ t.start();
+ f=1;
+ }
+
+ led1 =!led1;
+ wait(0.50);
+
+ if(!button2)
+ {
+ if(t.read()>10)
+ {
+ incremento=100;
+ }
+ else if(t.read()>5.5)
+ {
+ incremento=10;
+ }
+
+ led2 =!led2;
+ if(pos==1)
+ {
+ if(spnum-incremento<0)
+ {
+ //No ocurre nada
+ }
+ else
+ {
+ spnum-=incremento;
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d", spnum);
+ }
+ }
+ else if(pos==2)
+ {
+ if(kpnum-incremento<0)
+ {
+ //No ocurre nada
+ }
+ else
+ {
+ kpnum-=incremento;
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d", kpnum);
+ }
+ }
+ else if(pos==3)
+ {
+ if(kinum-incremento<0)
+ {
+ //No ocurre nada
+ }
+ else
+ {
+ kinum-=incremento;
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d", kinum);
+ }
+ }
+ else if(pos==4)
+ {
+ if(kdnum-incremento<0)
+ {
+ //No ocurre nada
+ }
+ else
+ {
+ kdnum-=incremento;
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%d", kdnum);
+ }
+ }
+ }
+ }
+
+ if (!button3)
+ {
+ led3 =!led3;
+ if(pos==4)
+ {
+ pos=1;
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d", spnum);
+ }
+ else if (pos==1)
+ {
+ pos++;
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d", kpnum);
+ }
+ else if(pos==2)
+ {
+ pos++;
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d", kinum);
+ }
+ else if(pos==3)
+ {
+ pos++;
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%d", kdnum);
+ }
+ wait(0.25);
+
+ }
+
+ if (button1 && button2)
+ {
+ f=0;
+ t.reset();
+ incremento=1;
+ }
+ if (!button4){
+ break; //sale del bucle si pisan suiche4
+ }
+ }
+
+
+ lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
+ lcd.cls(); //borra la pantalla
+ lcd.printf("GUARDAMOS \nVALORES |m|");
+ wait(2);
+
+ // se imprimen los parches del control *****************************************
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Er%d",err);
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("Me%d",med);
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Sp%d",spnum);
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("Co%d",pid);
+ wait(5);
+
+ // CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
+
+ while(1) {
+ med=999*y.read(); //leer puerto analogo y asignar a med
+ err = (spnum-med);
+ ap = kpnum*err;
+
+ // se verifica que la accion integral no sea muy grande
+ if(ai<100) {
+ ai =(kinum*err)+ai; //calculo de la integral del error
+ }
+ else{
+ //Dejo de sumar la accion integral
+ }
+
+ ad = kdnum*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa
+ pid = (ap+ai+ad);
+
+ // se actualizan las variables *******************************************
+ err_v = err;
+ // se verifica que pid sea positivo **************************************
+ if(pid<=0){
+ pid=0;
+ }
+ // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo *****************
+ if (pid > 999){
+ pid=999;
+ }
+
+ // se actualizan las variables *******************************************
+ err_v = err;
+
+ //se muestran las variables******************************************
+
+ wait(0.3);
+ lcd.locate(2,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(2,0);
+ lcd.printf("%d",err);
+ lcd.locate(10,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(10,0);
+ lcd.printf("%d",med);
+ lcd.locate(2,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(2,1);
+ lcd.printf("%d",spnum);
+ lcd.locate(10,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(10,1);
+ lcd.printf("%d",pid);
+
+
+ //Normalizacion de la salida
+ pidn=pid/999;
+ // se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) **************
+ u.write(pidn);
+ // se repite el ciclo
+ }
+
+}
diff -r 000000000000 -r 54dde34c33f3 mbed.bld --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Fri Nov 08 17:01:54 2013 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/a9913a65894f \ No newline at end of file