Johana Cano Velez
se incrementa y decrementa parámetros con el encoder.
Dependencies: QEI TextLCD mbed
Fork of
TAREA_4_PROCESADORES
by 
john lopez
Diff: main.cpp
- Revision:
- 2:fba5e2ee8bee
- Parent:
- 1:9ca362d07dd0
--- a/main.cpp Tue Apr 08 19:02:44 2014 +0000
+++ b/main.cpp Fri May 23 18:31:15 2014 +0000
@@ -5,268 +5,226 @@
AnalogIn Vin(PTC2);
AnalogOut Vout(PTE30);
-PwmOut sound(PTA12);
+PwmOut Pwm(PTA5);
+float p1 = 0.001;
+
+int PWMmodule(float p1)
+{
+ Pwm.period(p1);
+ Pwm.write(0.1);
+ wait(0.1);
+ Pwm.write(1);
+ wait(0.1);
+ Pwm.write(0.5);
+ wait(0.1);
+ Pwm.write(2);
+ wait(0.1);
+ Pwm.write(0.01);
+ wait(0.1);
+ Pwm.write(0.001);
+ wait(0.1);
+ Pwm.write(0);
+ return 0;
+}
TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); //Puertos LCD rs, e, d4, d5, d6, d7
-QEI Encoder (PTA1, PTA2, NC, 624); //Puertos de la tarjeta asignados para el Encoder
+QEI encoder (PTD7, PTD6, NC, 624); //Puertos de la tarjeta asignados para el Encoder
-DigitalOut led1(LED1); //led de cambio de posición
-DigitalOut led2(LED2); //led incremento de parámetros
-DigitalOut led3(LED3); //led decremento de parámetros
-DebouncedIn bot1(PTC12); //cambiar la posición (CONECTO ESTA ENTRADA A LA ULTIMA SALIDA DEL ENCONDER, ASI SE UTILIZARA EL BOTON DEL ENCODER)
-DebouncedIn bot4(PTC17); //salida de bucle
+DigitalOut led1(LED1);
+DigitalOut led2(LED2);
+DigitalOut led3(LED3);
+DebouncedIn boton_encoder(PTC5); //cambiar la posición- EL BOTON DEL ENCODER
+
//Códigos LCD
-int C1=0x0E; // Muestra el cursor
-// 0x18; // desplazamiento izquierda
-// 0x1A; // desplazamiento derecha
-int C4=0x0C;
+int C2=0x18; // desplaza izquierda
+int C3=0x1A; // desplaza derecha
+int C4=0x0C; // quito cursor bajo
+int C1=0x0E; // Muestra el cursor
-int a, kp, ki, kd, sp, ciclo, valor, v; // indice de la variable
-float med, sp0, pid, ap, err, ai, ad,err_v;
+
+int s, kp, ki, kd, sp, dato, spmax, kpmax, kimax, kdmax; // declaracion de variables
+
int main() {
- led1=led2=led3=1;
- lcd.printf("Control PID");
- wait(1.5);
+// Ubica e imprime nombre de los parámetros en del PID en la pantalla LCD
lcd.cls();
-
- lcd.writeCommand(C1); //comando para mostrar el cursor en el LCD
-
- lcd.locate(0,0); // Ubica e imprime nombre de los parámetros en del PID en la pantalla LCD
+ lcd.writeCommand(C1); //comando para mostrar el cursor en el LCD
+ lcd.locate(2,0);
lcd.printf("Sp=");
- lcd.locate(8,0);
+ lcd.locate(10,0);
lcd.printf("Kp=");
- lcd.locate(0,1);
+ lcd.locate(2,1);
lcd.printf("Ki=");
- lcd.locate(8,1);
+ lcd.locate(10,1);
lcd.printf("Kd=");
//Inicio del ciclo
while(1) {
- if (bot1.falling()) { //----------------- Aumenta de posición el cursor a la primera línea de menu
+ if (boton_encoder.falling()) { //Detecta el aumento y disminucion del valor del encoder
- sound=1.0f;
- wait(0.1);
- sound=0;
-
- led1=0;
- wait(.15);
- led1=1;
- ++a;
+ PWMmodule(p1);
+ encoder.reset();
+ ++s;
+ if (s>=3){
+ s=0;
+ }
}
- valor = Encoder.getPulses(); //------------- Asigna el valor de los pulsos del encoder a una variable llamada "valor"
-
- switch(a) {
+ dato = encoder.getPulses(); //Asigna el valor de los pulsos del encoder a una variable
+
+
+
+ switch(s) {
case 0:
-
- sp = sp + valor; //------------- Asigna el valor del encoder al parámetro sp y tiene en cuenta el valor anterior
- Encoder.reset(); //------------- Resetea el valor del encoder
- if (sp<0){
- sp=0; //------------- No se admite valores negativos
- }
+
+ spmax=sp+dato;
- lcd.locate(2,0); //------------- Ubica e imprime el parámetro "sp" en la pantalla LCD
+ if(spmax>=999){
+
+ lcd.locate(4,0);
lcd.printf("= ",sp);
- lcd.locate(3,0);
+ lcd.locate(5,0);
lcd.printf("%i",sp);
- wait(0.15);
-
- if (bot1.falling()) { //--------------Aumenta de posición el cursor a la segunda línea de menu
+ }
+ else {
+ sp = sp + dato;
+ encoder.reset();
+ if (sp<0){
+ sp=0;
+ }
+ lcd.locate(4,0);
+ lcd.printf("= ",sp);
+ lcd.locate(5,0);
+ lcd.printf("%i",sp);
+ }
+ if (boton_encoder.falling()) {
- sound=1.0f;
- wait(0.1);
- sound=0;
+ PWMmodule(p1);
- a=1;
+ s=1;
led1=0;
wait(.15);
led1=1;
- Encoder.reset(); //------------- Resetea el valor del encoder
+ encoder.reset();
}
- break;
-
- case 1:
-
- kp = kp + valor; //------------- Asigna el valor del encoder al parámetro kp y tiene en cuenta el valor anterior
- Encoder.reset(); //------------- Resetea el valor del encoder
- if (kp<0){
- kp=0; //------------- No se admite valores negativos
- }
+ break;
+
+ case 1:
+
+ kpmax=kp+dato;
- lcd.locate(10,0); //------------- Ubica e imprime el parámetro "sp" en la pantalla LCD
- lcd.printf("= ",kp);
- lcd.locate(11,0);
- lcd.printf("%i",kp);
- wait(0.15);
-
- if (bot1.falling()) { //--------------Aumenta de posición el cursor a la tercera línea de menu
-
- sound=1.0f;
- wait(0.1);
- sound=0;
-
- a=2;
- led1=0;
- wait(.15);
- led1=1;
- Encoder.reset(); //------------- Resetea el valor del encoder
- }
- break;
+ if(kpmax>=999){
+
+ lcd.locate(12,0);
+ lcd.printf("= ",kp);
+ lcd.locate(13,0);
+ lcd.printf("%i",kp);
+ }
+ else {
+
+ kp = kp + dato;
+ encoder.reset();
+ if (kp<0){
+ kp=0;
+ }
- case 2:
-
- ki = ki + valor; //------------- Asigna el valor del encoder al parámetro ki y tiene en cuenta el valor anterior
- Encoder.reset(); //------------- Resetea el valor del encoder
- if (ki<0){
- ki=0; //------------- No se admite valores negativos
- }
-
- lcd.locate(2,1); //------------- Ubica e imprime el parámetro "sp" en la pantalla LCD
- lcd.printf("= ",ki);
- lcd.locate(3,1);
- lcd.printf("%i",ki);
- wait(0.15);
-
- if (bot1.falling()) { //--------------Aumenta de posición el cursor a la cuarta línea de menu
-
- sound=1.0f;
- wait(0.1);
- sound=0;
-
- a=3;
- led1=0;
- wait(.15);
- led1=1;
- Encoder.reset(); //------------- Resetea el valor del encoder
- }
- break;
+ lcd.locate(12,0);
+ lcd.printf("= ",kp);
+ lcd.locate(13,0);
+ lcd.printf("%i",kp);
+ }
+ if (boton_encoder.falling()) {
+
+ PWMmodule(p1);
+
+ s=2;
+ led2=0;
+ wait(.15);
+ led2=1;
+ encoder.reset();
+ }
+ break;
+
+ case 2:
+
+ kimax=ki+dato;
- case 3:
- kd = kd + valor; //------------- Asigna el valor del encoder al parámetro kd y tiene en cuenta el valor anterior
- Encoder.reset(); //------------- Resetea el valor del encoder
- if (kd<0){
- kd=0; //------------- No se admite valores negativos
- }
- lcd.locate(10,1);//------------- Ubica e imprime el parámetro "kd" en la pantalla LCD
- lcd.printf("= ",kd);
- lcd.locate(11,1);
- lcd.printf("%i",kd);
- wait(0.15);
-
- if (bot1.falling()) { //--------------Aumenta de posición el cursor a la cuarta línea de menu
-
- sound=1.0f;
- wait(0.1);
- sound=0;
-
- a=0;
- led1=0;
- wait(.15);
- led1=1;
- Encoder.reset(); //------------- Resetea el valor del encoder
- }
- break;
-
- }
-
- if (bot4.falling()){
- led1=led2=led3=0; //------------- Flash para salir del bucle
- wait(0.25);
- led1=led2=led3=1;
- break; //------------- sale del bucle de la pantalla
- }
- }
-
-//---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
- lcd.writeCommand(C4); //Quita el cursor bajo de la pantalla LCD
- lcd.cls(); //borra la pantalla
- lcd.printf("GUARDADOS!");
- wait(2);
- lcd.cls();
- lcd.printf("INICIA EL PID");
- wait(2);
- // se imprimen los parches del control *****************************************
- lcd.cls();
-
-
- lcd.printf("Er%d",err);
- lcd.locate(8,0);
- lcd.printf("Me%d",med);
- lcd.locate(0,1);
- lcd.printf("Sp%d",sp0);
- lcd.locate(8,1);
- lcd.printf("Pid%d",pid);
-
-
- while(1) {
+ if(kimax>=999){
+
+ lcd.locate(4,1);
+ lcd.printf("= ",ki);
+ lcd.locate(5,1);
+ lcd.printf("%i",ki);
+ }
+ else {
+ ki = ki + dato; //Asigna el valor del encoder al parámetro y tiene en cuenta el valor anterior
+ encoder.reset(); //Resetea el valor del encoder
+ if (ki<0){
+ ki=0; //No se muestran valores negativos
+ }
+
+ lcd.locate(4,1);
+ lcd.printf("= ",ki);
+ lcd.locate(5,1);
+ lcd.printf("%i",ki);
+ }
+ if (boton_encoder.falling()) { //Aumenta de posición el cursor a la siguiente parametro
+
+ PWMmodule(p1);
+
+ s=3;
+ led3=0;
+ wait(.15);
+ led3=1;
+ encoder.reset(); //------------- Resetea el valor del encoder
+ }
+ break;
+
+ case 3:
+
+ kdmax=kd+dato;
+
+ if(kdmax>=999){
+
+ lcd.locate(12,1);
+ lcd.printf("= ",kd);
+ lcd.locate(13,1);
+ lcd.printf("%i",kd);
+ }
+ else {
+ kd = kd + dato;
+ encoder.reset();
+ if (kd<0){
+ kd=0;
+ }
+
+ lcd.locate(12,1);
+ lcd.printf("= ",kd);
+ lcd.locate(13,1);
+ lcd.printf("%i",kd);
+ }
+ if (boton_encoder.falling()) {
+
+ PWMmodule(p1);
+
+ s=4;
+ led1=0;
+ wait(.15);
+ led1=1;
+ encoder.reset();
+
+ }
+ break;
+ }
+ }
- wait(0.001);
- //leer puerto analogo y asignar a med
-
-
- med = (Vin*3.27);
- sp0 = sp*0.0327;
- err = (sp0-med);
- float kp0;
- kp0 = kp*0.001;
- ap = kp0*err;
- float ki0;
- ki0 = ki*0.001;
- ai = (ki0*err)+ai; //calculo de la integral del error
- float kd0;
- kd0 = kd*0.0001;
- ad = kd0*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa
- pid = (ap+ai+ad);
-
-
- // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo *****************
- if (pid > 0.999){
- pid=1;
- }
-
- // se verifica que pid sea positivo **************************************
- if (pid < 0){
- pid=0;
- }
-
- // se verifica que la accion integral no sea muy grande
- if (ai > 999){
- ai=1000;
- }
-
- Vout=pid;
- //Mostrar resultados PID
- if(ciclo>700) {
- lcd.locate(2,0);
- lcd.printf(" ");
- lcd.locate(0,0);
- lcd.printf("Er%2.1f",err);
- lcd.locate(10,0);
- lcd.printf(" ");
- lcd.locate(8,0);
- lcd.printf("Me%4.2f",med);
- lcd.locate(2,1);
- lcd.printf(" ");
- lcd.locate(0,1);
- lcd.printf("Sp%4.2f",sp0);
- lcd.locate(10,1);
- lcd.printf(" ");
- lcd.locate(8,1);
- lcd.printf("Pid%4.3f",pid);
- ciclo=0;
- }
- else
- ciclo++;
- err_v = err; //guarda el error
- } // Envía parámetro pid al puerto analogico de salida (D/A) y se repite el ciclo
}
\ No newline at end of file