Kanal.h

00001 /** Verwendet Motorino,h
00002  * mbed Library to use a Motorino shield from Joy IT
00003  * Copyright (c) 2021 Jörg Sturm
00004  * Released under the MIT License: http://mbed.org/license/mit
00005  *
00006   * Example:
00007  * @code
00008  * #include "Kanal.h"
00009 
00010  * Kanal achse(0);  //PWM-Kanal 0 wird für den Servo benutzt
00011  * int main() {  
00012  *     while(1)  {
00013         achse.go(180,1000); //180° in 1000ms
00014         while (achse.isBusy(); //warte solange beschäftigt
00015  *     }
00016  * }
00017  * @endcode
00018  */
00019 #include "Motorino.h"
00020 
00021 class Kanal
00022 {
00023     private:
00024         Motorino *meinMotorino;
00025         int nr;
00026         Thread *Bewegung;
00027         float w_alt, w_ziel;
00028         float dw;
00029         int zyklen;
00030         bool busy=false;
00031         float start=2, end=12.5;
00032     public:
00033     /** Create Kanal Instance
00034     @param nr 0..15 Kanalnummer
00035     */
00036         Kanal(int nr);
00037         Kanal();
00038     /** Drehe den Servo um Winkel
00039     @param w: Winkel 0.. 180°
00040     @param zeit: Zeit für die Bewegung in ms   
00041     */
00042         void go(float w, int zeit);
00043         void grundstellung(float w);
00044         void fahre();
00045     /** Abfrage, ob die Bewegung läuft
00046     */   
00047         bool isBusy();
00048     /** Setzt Tastgrad für 0 und 180°
00049     @param pStart: Tastgrad für 0° default. 5 für 5%
00050     @param pEnd:   Tastgrad für 180° default. 10 für 10%
00051     */    
00052         void setStartEnd(float pStart, float pEnd);
00053 };