Kanal.cpp

00001 #include "Kanal.h"
00002 
00003 Kanal::Kanal(int nr)
00004 {
00005     this->nr=nr;
00006     meinMotorino=Motorino::gibMotorino();
00007     Bewegung=new Thread();
00008     Bewegung->start(callback(this,&Kanal::fahre));
00009 }
00010 
00011 Kanal::Kanal()
00012 {
00013 }
00014 
00015 void Kanal::fahre()
00016 {
00017   while(1)
00018   {
00019     if (busy==true)
00020     {
00021         printf("gestartet %d\r\n",nr);
00022         for (int i=0;i<zyklen;i++)
00023         {   
00024             w_alt+=dw;
00025             //printf("w alt %d zyklen %d\r\n",(int)w_alt,zyklen);
00026             meinMotorino->servo(w_alt,nr,start,end);  //pos 0..180°
00027             ThisThread::sleep_for(25ms);
00028         }
00029         meinMotorino->servo(w_ziel,nr,start,end);  //pos 0..180°
00030         w_alt=w_ziel;
00031         busy=false;
00032     }
00033     ThisThread::sleep_for(50ms);
00034   }
00035 }
00036 
00037 void Kanal::go(float w, int zeit) //Zeit in ms
00038 {
00039     printf("gostart %d, %d, %d\r\n",(int)w,zeit,(int) busy);
00040     if (busy==false)
00041     {        
00042         zyklen=zeit/25;
00043         dw=(w-w_alt)/zyklen;
00044         w_ziel=w;
00045         busy=true;
00046     }
00047         
00048 }
00049 
00050 void Kanal::grundstellung(float w)
00051 {
00052     meinMotorino->servo(w,nr,start,end);  //pos 0..180°
00053     w_alt=w;
00054 }
00055 
00056 bool Kanal::isBusy()
00057 {   
00058     //if (busy==false) Bewegung.terminate();
00059     return busy;
00060 }
00061 
00062 void Kanal::setStartEnd(float pStart, float pEnd)
00063 {
00064     if (pStart>0 && pStart<100 && pStart<pEnd) start=pStart;
00065     if (pEnd>0 && pEnd<100 && pStart<pEnd) end=pEnd;
00066 }
00067