Revision 1:f3303de6e057, committed 2022-01-17

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jack1930

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Mon Jan 17 16:27:53 2022 +0000

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0:d7ad0916857f

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2:ddf95aa94826

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--- a/main.cpp	Mon Jan 17 15:55:17 2022 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Jan 17 16:27:53 2022 +0000
@@ -2,33 +2,41 @@
  * Copyright (c) 2019 ARM Limited
  * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
  */
-
+/* Auf dem Baseshield sind 3 Jumperbrücken erforderlich:
+ * PB9 - PC0
+ * PB3 - PC3
+ * PB4 - PC4
+ * Für die Stromversorgung der L293 wird unter Umständen eine 6V Batteriebox benötigt
+ */
+ 
 #include "mbed.h"
 #include "LCD.h"
 
 lcd mylcd;
 
-PwmOut greifer(PC_7);
-PwmOut heber(PB_3);
+PwmOut greifer(PC_7);   
+PwmOut heber(PB_3);     
 PwmOut schwenker(PB_4);
 PwmOut dreher(PB_9);
 
-PortOut saft(PortC,0b01100110);
-AnalogIn poti(PA_0);
+PortOut saft(PortC,0b01100110); //Stromversorgung der Servos über den L293D
+AnalogIn poti(PA_0); //wird nicht gebraucht
 
 int main()
 {
-    float wg,wg0=140,wg1=100,ag;
-    float wh,wh0=90,wh1=90,ah;
-    float ws,ws0=90,ws1=90,as;
-    float wd,wd0=90,wd1=90,ad;
-    int schritte=50;
-    saft=0b01100110;
+    float wg,wg0=140,wg1=100,ag; //Winkel Greifer, Anfangswert, Endwert, Interpolation
+    float wh,wh0=90,wh1=90,ah;  //Winkel Heber, Anfangswert, Endwert, Interpolation
+    float ws,ws0=90,ws1=90,as;  //Winkel Schwenker, Anfangswert, Endwert, Interpolation
+    float wd,wd0=90,wd1=90,ad;  //Winkel Dreher, Anfangswert, Endwert, Interpolation
+    int schritte=50;    //Eine Bewegung dauert 50 * 20ms = 1s
+    saft=0b01100110;    //Servos mit Strom versorgen. 
+    //PWM-Periode einstellen
     greifer.period_ms(20);
     heber.period_ms(20);
     schwenker.period_ms(20);
     dreher.period_ms(20);
     HAL_Delay(100);
+    //Startposition anfahren Tastgrad PWM 0,025 .. 0,125 für 0 .. 180°
     greifer=0.025+(wg0/180.0)*0.1;
     heber=0.025+(wh0/180.0)*0.1;  
     schwenker=0.025+(ws0/180.0)*0.1;   
@@ -39,14 +47,17 @@
         mylcd.cursorpos(0);
         mylcd.printf("Schritt 0");
         schritte=50;
+        //Zielpositionen der Achsen
         wg1=180;
         wh1=90;
         ws1=70;
         wd1=150;
+        //Geadeninterpolation
         ag=(wg1-wg0)/schritte; 
         ah=(wh1-wh0)/schritte;   
         as=(ws1-ws0)/schritte;  
         ad=(wd1-wd0)/schritte;   
+        //Fahren
         for (float i=0;i<schritte;i++)
         {   
             wg=ag*i+wg0;
@@ -59,7 +70,7 @@
             dreher=0.025+(wd/180.0)*0.1;        
             HAL_Delay(20);
         }
-
+        //Startposition für nächsten Schritt = Endposition des vorherigen Schritts
         wg0=wg1;
         wh0=wh1;
         ws0=ws1;