main.cpp

00001 /* mbed Microcontroller Library
00002  * Copyright (c) 2019 ARM Limited
00003  * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
00004  */
00005 
00006 #include "mbed.h"
00007 
00008 DigitalOut IRD1(PA_6);
00009 DigitalOut IRD2(PA_7);
00010 DigitalOut linksR(PC_0);
00011 DigitalOut linksS(PC_1);
00012 DigitalOut rechtsR(PC_2);
00013 DigitalOut rechtsS(PC_3);
00014 DigitalIn sens1(PC_8);
00015 DigitalIn sens2(PC_9);
00016 
00017 void TIM6_IRQHandler(void)
00018 {
00019     IRD1=!IRD1;
00020     IRD2=!IRD2;
00021     TIM6->SR=0;
00022     HAL_NVIC_ClearPendingIRQ(TIM6_IRQn);
00023 }
00024 
00025 /* TIM6 init function */
00026 void TIM6_Init(void)
00027 {
00028     RCC->APB1ENR|=0b10000;  //Clock Enable
00029     TIM6->PSC=0;            //Prescaler 32MHz
00030     TIM6->ARR=416;         //Autoreload 5000*100µs = 0,5s
00031     TIM6->DIER=1;           //UIE = 1 (Update Interrupt Enable)
00032     TIM6->SR=0;             //UIF =0 (Update Interrupt Flag)
00033     TIM6->CR1=1;            //CEN=1 (Counter Enable)
00034    /* TIM6_IRQn interrupt configuration */
00035     NVIC_SetVector(TIM6_IRQn, (uint32_t)&TIM6_IRQHandler);
00036     HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM6_IRQn);
00037 
00038 }
00039 
00040 
00041 
00042 
00043 int main()
00044 {
00045 
00046     TIM6_Init();
00047     sens1.mode(PullUp);
00048     sens2.mode(PullUp);
00049     while (true) {
00050         linksS=sens1;
00051         linksR=!linksS;
00052         rechtsS=sens2;
00053         rechtsR=!rechtsS;
00054 
00055     }
00056 }