main.cpp

00001 /* mbed Microcontroller Library
00002  * Copyright (c) 2019 ARM Limited
00003  * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
00004  */
00005 
00006 #include "mbed.h"
00007 #include "platform/mbed_thread.h"
00008 #include "LCD.h"
00009 #include <string>
00010 
00011 
00012 // Blinking rate in milliseconds
00013 #define BLINKING_RATE_MS                                                    500
00014 
00015 #define Init 0
00016 #define Geschlossen 1
00017 #define Oeffnen 2
00018 #define Offen 3
00019 #define Schliessen 4
00020 #define Gestoppt 5
00021 lcd mylcd;
00022 DigitalIn TorOeffnen(PA_1);
00023 DigitalIn TorSchliessen(PA_6);
00024 InterruptIn Lichtschranke(PA_10);
00025 DigitalIn EndschalterOffen(PB_0);
00026 DigitalIn EndschalterZu(PB_3);
00027 PwmOut heben(PC_6);
00028 PwmOut senken(PC_7);
00029 AnalogIn Geschwindigkeit(PA_0);
00030 DigitalOut Warnleuchte(PC_0);
00031 
00032 int zustand=Init;
00033 float tastgrad;
00034 string meldung[]={"Tor-offen","Tor-zu","Tor-gestoppt","Tor-faehrt"};
00035 
00036 void blinkenEin()
00037 {
00038     TIM6->CR1=1;
00039 }
00040 
00041 void blinkenAus()
00042 {
00043     TIM6->CR1=0;
00044     Warnleuchte=0;
00045 }
00046 
00047 void isrTimer()
00048 {
00049     TIM6->SR=0;
00050     Warnleuchte=!Warnleuchte;  
00051 }
00052 
00053 void initTimer()
00054 {
00055    RCC->APB1ENR |= 0b10000; //TIM6
00056    TIM6->PSC=31999; //1ms 
00057    TIM6->ARR=499;   //500ms
00058    TIM6->CNT=0;     //Counter startet bei 0
00059    TIM6->SR=0;      //UIF =0
00060    TIM6->DIER=1;    //Interrupt Freigabe
00061    NVIC_SetVector(TIM6_IRQn,(uint32_t)&isrTimer);
00062    HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM6_IRQn);
00063    __enable_irq();  
00064 }
00065 
00066 void oeffnen()
00067 {
00068     senken=0;
00069     heben=Geschwindigkeit;
00070 }
00071 
00072 void schliessen()
00073 {
00074     heben=0;
00075     senken=Geschwindigkeit;
00076 }
00077 
00078 void lcdOut(int nr)
00079 {
00080   mylcd.clear();
00081   mylcd.cursorpos(0);
00082   mylcd.printf("%s",meldung[nr].c_str());   
00083 }
00084 
00085 void motorstop()
00086 {
00087     heben=0;
00088     senken=0; 
00089 }
00090 
00091 void normaleFrequenz()
00092 {
00093   TIM6->ARR=499;   //500ms  
00094 }
00095 
00096 void doppelteFrequenz()
00097 {
00098    TIM6->CNT=0;     //Counter startet bei 0  
00099    TIM6->ARR=249;   //250ms
00100   
00101 }
00102 void schnellstop()
00103 {
00104     if (zustand==Schliessen || zustand==Oeffnen)
00105     {
00106        zustand=Gestoppt;
00107        lcdOut(2); 
00108        doppelteFrequenz();
00109     }
00110 }
00111 
00112 void init()
00113 {
00114     TorOeffnen.mode(PullDown);
00115     TorSchliessen.mode(PullDown);
00116     Lichtschranke.mode(PullDown);
00117     EndschalterOffen.mode(PullDown);
00118     EndschalterZu.mode(PullDown);
00119     Lichtschranke.fall(&schnellstop);
00120     Lichtschranke.enable_irq();
00121     __enable_irq();
00122     heben.period_us(100);
00123     senken.period_us(100);
00124     initTimer();
00125     
00126 }
00127 
00128 
00129 int main()
00130 {
00131     while (true) {
00132      switch(zustand)
00133         {
00134         case Init: 
00135             init();
00136             zustand=Geschlossen;
00137             motorstop();
00138             lcdOut(1);
00139             break;
00140         case Geschlossen: if (TorOeffnen==1)
00141                 {                 
00142                  zustand=Oeffnen;
00143                  blinkenEin();
00144                  lcdOut(3);
00145                 }
00146                 break;
00147         case Oeffnen: 
00148               oeffnen();
00149               if (EndschalterOffen==1)
00150               {
00151                   blinkenAus();
00152                   zustand=Offen;
00153                   motorstop();
00154                   lcdOut(0);
00155               }
00156               break;
00157         case Offen: if (TorSchliessen==1)
00158                 {
00159                 zustand=Schliessen;
00160                 blinkenEin();
00161                 lcdOut(3);
00162                 }
00163                 break;
00164         case Schliessen: 
00165                 schliessen();
00166                 if (EndschalterZu==1) 
00167                 {
00168                     zustand=Geschlossen;
00169                     lcdOut(1);
00170                     motorstop();
00171                     blinkenAus();
00172                 }
00173                 break;
00174         case Gestoppt:
00175             motorstop();
00176             if (TorOeffnen==1)
00177                 {
00178                  lcdOut(3);
00179                  zustand=Oeffnen;
00180                  blinkenEin();
00181                  normaleFrequenz();
00182                 }
00183             if (TorSchliessen==1)
00184                 {
00185                 lcdOut(3);
00186                 zustand=Schliessen;
00187                 blinkenEin();
00188                 normaleFrequenz();
00189                 }
00190                 break;
00191         }
00192         HAL_Delay(20);
00193     }
00194 }