main.cpp

00001 /* mbed Microcontroller Library
00002  * Copyright (c) 2019 ARM Limited
00003  * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
00004  */
00005 
00006 #include "mbed.h"
00007 #include "platform/mbed_thread.h"
00008 #include "LCD.h"
00009 #include "string"
00010 
00011 #include "VH.h"
00012 
00013 VH myVH;
00014 
00015 
00016 
00017 PortOut Klappen(PortC,0b11);
00018 #define Stellung1 0
00019 #define Stellung2 1
00020 #define Stellung3 2
00021 
00022 
00023 DigitalOut FlaschenbandStart(PC_2);
00024 DigitalOut KistenbandStart(PC_3);
00025 DigitalOut GreiferStarten (PC_6);
00026 
00027 DigitalIn Flasche1Sensor(PB_0);
00028 DigitalIn Flasche2Sensor(PB_1);
00029 DigitalIn Flasche3Sensor(PB_2);
00030 DigitalIn Kiste1Sensor(PB_3);
00031 DigitalIn Kiste2Sensor(PB_4);
00032 DigitalIn Kiste3Sensor(PB_5);
00033 DigitalIn GreiferFertig(PB_6);
00034 DigitalIn verbunden(PB_7);
00035 
00036 
00037 
00038 lcd mylcd;
00039 
00040 void textzeile2(char* text)
00041 {
00042     mylcd.cursorpos(0);
00043     mylcd.printf("%s",text);
00044 }
00045 
00046 void dualaus3(unsigned char x)
00047 {
00048     mylcd.cursorpos(0x40);
00049     for (int i=0;i<8;i++)
00050     mylcd.printf("%d",(x>>(7-i))&1);
00051 }
00052 
00053 int main()
00054 {
00055 
00056     mylcd.clear();
00057     Flasche1Sensor.mode(PullUp);
00058     Flasche2Sensor.mode(PullUp);
00059     Flasche3Sensor.mode(PullUp);
00060     Kiste1Sensor.mode(PullUp);
00061     Kiste2Sensor.mode(PullUp);
00062     Kiste3Sensor.mode(PullUp);;
00063     GreiferFertig.mode(PullUp);;
00064     verbunden.mode(PullUp);
00065     
00066     FlaschenbandStart=1;
00067     KistenbandStart=1;
00068     GreiferStarten=1;
00069     
00070 
00071     while (true) {
00072     while(verbunden==1) {dualaus3(GPIOB->IDR&0xFF);textzeile2((char*)"Warten verbunden ");}
00073     while(1)
00074     {
00075         Klappen=Stellung1;
00076         FlaschenbandStart=0;  
00077         
00078         while (Flasche1Sensor==1) {dualaus3(GPIOB->IDR&0xFF);textzeile2((char*)"Warten Flasche1 ");}
00079         Klappen=Stellung2;
00080         while (Flasche2Sensor==1){dualaus3(GPIOB->IDR&0xFF); textzeile2((char*)"Warten Flasche2 ");}
00081         /*Klappen=Stellung3;
00082         while (Flasche3Sensor==1){dualaus3(GPIOB->IDR&0xFF); textzeile2((char*)"Warten auf Flasche3 ");}
00083         Klappen = Stellung1;
00084         FlaschenbandStart=1;
00085         textzeile2("Flaschenband gestoppt ");
00086         KistenbandStart=0;
00087         while (Kiste1Sensor==1){dualaus3(GPIOB->IDR&0xFF); textzeile2("Warten auf Kiste1    ");}
00088         KistenbandStart=1;
00089         GreiferStarten=0;
00090         HAL_Delay(200);
00091         GreiferStarten=1;
00092         while(GreiferFertig==1) {dualaus3(GPIOB->IDR&0xFF); textzeile2("Warten auf Greifer   ");}
00093         FlaschenbandStart=0;
00094         while (Flasche1Sensor==1) {dualaus3(GPIOB->IDR&0xFF); textzeile2("Warten auf Flasche1 ");}
00095         Klappen= Stellung2;
00096         while (Flasche2Sensor==1) {dualaus3(GPIOB->IDR&0xFF); textzeile2("Warten auf Flasche2 ");}
00097         Klappen=Stellung3;
00098         while (Flasche3Sensor==1) {dualaus3(GPIOB->IDR&0xFF); textzeile2("Warten auf Flasche3 ");}
00099         Klappen=Stellung1;
00100         FlaschenbandStart=1;
00101         textzeile2("Flaschenband gestoppt ");
00102         KistenbandStart=0;
00103         while (Kiste2Sensor==1){dualaus3(GPIOB->IDR&0xFF); textzeile2("Warten auf Kiste2    ");}
00104         KistenbandStart=1;
00105         GreiferStarten=0;
00106         HAL_Delay(200);
00107         GreiferStarten=1;
00108         while(GreiferFertig==1) {dualaus3(GPIOB->IDR&0xFF); textzeile2("Warten auf Greifer   ");}
00109         FlaschenbandStart=0;
00110         while (Flasche1Sensor==1) textzeile2("Warten auf Flasche1 ");
00111         Klappen=Stellung2;
00112         while (Flasche2Sensor==1) textzeile2("Warten auf Flasche2 ");
00113         Klappen=Stellung3;
00114         while (Flasche3Sensor==1) textzeile2("Warten auf Flasche3 ");
00115         Klappen=Stellung1;
00116         FlaschenbandStart=1;
00117         textzeile2("Flaschenband gestoppt ");
00118         KistenbandStart=0;
00119         while (Kiste3Sensor==1)textzeile2("Warten auf Kiste3    ");
00120         KistenbandStart=1;
00121         GreiferStarten=0;
00122         HAL_Delay(200);
00123         GreiferStarten=1;
00124         while(GreiferFertig==1) textzeile2("Warten auf Greifer   ");
00125         KistenbandStart=0;
00126         HAL_Delay(3000);
00127         KistenbandStart=1;
00128         */
00129     }   
00130 
00131     }
00132 }