Revision 5:3a7f58938059, committed 2022-01-25

Comitter:

jack1930

Date:

Tue Jan 25 08:19:30 2022 +0000

Parent:

4:f863f6847c7d

Child:

6:6e75241bcdd9

Commit message:

internes EEPROM Teach In

Changed in this revision

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/LCD_i2c_GSOE.lib	Tue Jan 25 08:19:30 2022 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+https://os.mbed.com/users/jack1930/code/LCD_i2c_GSOE/#c655625ebec1

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/eeprom_intern.lib	Tue Jan 25 08:19:30 2022 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+https://os.mbed.com/users/jack1930/code/eeprom_intern/#99177ac50c7a

--- a/main.cpp	Thu Oct 28 08:24:50 2021 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Jan 25 08:19:30 2022 +0000
@@ -6,85 +6,209 @@
 #include "mbed.h"
 #include "platform/mbed_thread.h"
 #include "Kanal.h"
+#include "eeprom_intern.h"
+#include "LCD.h"
 
 
 
 // Blinking rate in milliseconds
 #define BLINKING_RATE_MS                                                    50
+#define automatik 0
+DigitalIn TasteP(PA_1);
+DigitalIn TasteM(PA_6);
+DigitalIn TasteUE(PA_10);
+DigitalIn betriebsart(PB_7);
+PortIn achsauswahl(PortB,0b111);
+AnalogIn speed(PA_0);
+lcd mylcd;
 
 struct position
 {
-    float w[6]; //6 Positonmen, Wertebereich: 0..180°, für 6 Achsen
+    unsigned char w[6]; //6 Positonmen, Wertebereich: 0..180°, für 6 Achsen
     int ms;     //Fahrzeit in ms zur neuen Position
 };
 
-position schritt[3]; //Es werden 3 Positionen angefahren
+position schritt[10]; //Es werden 10 Positionen angefahren
 
+void toEEPROM(void)
+{
+        EEPROM_WRITE(0, (char*)schritt, sizeof(schritt));
+}
+
+void fromEEPROM(void)
+{
+    int zeiger=0;
+        EEPROM_READ(0, (char*)schritt, sizeof(schritt));
+}
 
 int main()
 {
-    
+    int schrittnr=0,achs=0;
+    betriebsart.mode(PullDown);
+    achsauswahl.mode(PullDown);
+    TasteP.mode(PullDown);
+    TasteM.mode(PullDown);
+    TasteUE.mode(PullDown);
     Kanal* achse[6];    //Der Roboter hat 6 Achsen:
-    //achse[0]: Grundachse, Drehung des Roboters
-    //achse[1]: Erster Kipp-Servo auf der Drehachse 
-    //achse[2]: Zweiter Kipp-Servo, von unten her
-    //achse[3]: Dritter Kipp-Servo, von unten her
-    //achse[4]: Drehachse für den Greifer
-    //achse[5]: Greifer
+    mylcd.clear();
+    mylcd.cursorpos(0);
+
     for (int i=0;i<6;i++) achse[i]=new Kanal(i); //Die Achsobjekte werden erzeugt
     int dtc=0;
     // Initialise the digital pin LED1 as an output
     DigitalOut led(LED1);   //Diagnose LED auf dem Nukleo
-    schritt[0].w[0]=90; //achse[0]: Grundachse, Drehung des Roboters
-    schritt[0].w[1]=90; //achse[1]: Erster Kipp-Servo auf der Drehachse 
-    schritt[0].w[2]=90; //achse[2]: Zweiter Kipp-Servo, von unten her
-    schritt[0].w[3]=90; //achse[3]: Dritter Kipp-Servo, von unten her
-    schritt[0].w[4]=90; //achse[4]: Drehachse für den Greifer
-    schritt[0].w[5]=30; //achse[5]: Greifer
+    schritt[0].w[0]=150; //achse[0]: Greifer
+    schritt[0].w[1]=90; //achse[1]: Drehachse für den Greifer
+    schritt[0].w[2]=90; //achse[2]: Dritter Kipp-Servo, von unten her
+    schritt[0].w[3]=90; //achse[3]: Zweiter Kipp-Servo, von unten her
+    schritt[0].w[4]=90; //achse[4]: Erster Kipp-Servo auf der Drehachse 
+    schritt[0].w[5]=90; //achse[5]: Grundachse, Drehung des Roboters
     schritt[0].ms=1000; //Fahrzeit
     
-    schritt[1].w[0]=30;
-    schritt[1].w[1]=120;
-    schritt[1].w[2]=130;
-    schritt[1].w[3]=110;
-    schritt[1].w[4]=180;
-    schritt[1].w[5]=100;
-    schritt[1].ms=500;
+    schritt[1].w[0]=120;
+    schritt[1].w[1]=180;
+    schritt[1].w[2]=160;
+    schritt[1].w[3]=15;
+    schritt[1].w[4]=60;
+    schritt[1].w[5]=70;
+    schritt[1].ms=1000;
 
-    schritt[2].w[0]=90;
-    schritt[2].w[1]=60;
-    schritt[2].w[2]=50;
-    schritt[2].w[3]=80;
-    schritt[2].w[4]=90;
-    schritt[2].w[5]=180;
-    schritt[2].ms=500;
+    schritt[2].w[0]=160;
+    schritt[2].w[1]=180;
+    schritt[2].w[2]=160;
+    schritt[2].w[3]=15;
+    schritt[2].w[4]=60;
+    schritt[2].w[5]=70;
+    schritt[2].ms=1000;
+    
+    schritt[3].w[0]=160;
+    schritt[3].w[1]=180;
+    schritt[3].w[2]=125;
+    schritt[3].w[3]=45;
+    schritt[3].w[4]=60;
+    schritt[3].w[5]=70;
+    schritt[3].ms=1000;
     
+    schritt[4].w[0]=160;
+    schritt[4].w[1]=180;
+    schritt[4].w[2]=125;
+    schritt[4].w[3]=45;
+    schritt[4].w[4]=60;
+    schritt[4].w[5]=150;
+    schritt[4].ms=1000;
+
+    schritt[5].w[0]=160;
+    schritt[5].w[1]=180;
+    schritt[5].w[2]=160;
+    schritt[5].w[3]=15;
+    schritt[5].w[4]=60;
+    schritt[5].w[5]=150;
+    schritt[5].ms=1000;
+    
+    schritt[6].w[0]=120;
+    schritt[6].w[1]=180;
+    schritt[6].w[2]=160;
+    schritt[6].w[3]=15;
+    schritt[6].w[4]=60;
+    schritt[6].w[5]=150;
+    schritt[6].ms=1000;
+    schritt[7].ms=1000;
+    schritt[8].ms=1000;
+
     //Grundstellung nch Start des Nucleo
-    achse[0]->grundstellung(90);
+    achse[0]->grundstellung(150);
     achse[1]->grundstellung(90);
     achse[2]->grundstellung(90);
     achse[3]->grundstellung(90);
     achse[4]->grundstellung(90);
     achse[5]->grundstellung(90);
+    fromEEPROM();
+    mylcd.cursorpos(0);
+    mylcd.printf("Schritt=%d  ",schrittnr);
+    mylcd.cursorpos(0x40);
+    mylcd.printf("a: %d, w: %d  ",achs,schritt[schrittnr].w[achs]);
     while (true) {
         led = !led;
-        
-        for (int j=0;j<2;j++) //Schritte
+        if (betriebsart==automatik)
         {
-            //alle Achsen mit neuen Zielen versorgen und starten
-            for (int i=0;i<6;i++)   
+            schrittnr=-1;
+            for (int j=0;j<8;j++) //Schritte
             {
-                //Operstion go(´float Zielwinkel, int fahrzeit
-                achse[i]->go(schritt[j].w[i],schritt[j].ms); 
+                mylcd.cursorpos(0);
+                mylcd.printf("Schritt=%d  ",j);
+                //alle Achsen mit neuen Zielen versorgen und starten
+                for (int i=0;i<6;i++)   
+                {
+                    //Operstion go(´float Zielwinkel, int fahrzeit
+                    achse[i]->go(schritt[j].w[i],speed*10000+200);//schritt[j].ms); 
+                }
+                //warten, dass alle Achsen fertig werden
+                for (int i=0;i<6;i++)   
+                {
+                    //Operation bool isBusy() 
+                    //true=Achse bewegt sich noch, false=Achse hat Bewegung beendet
+                    while(achse[i]->isBusy()); //-> gleichbedeutend mit .-Operator
+                }            
+            }
+        }
+        else
+        {
+            achs=achsauswahl;
+            if (schrittnr==-1)  //Init TeachIn
+            {
+                schrittnr=0;
+                mylcd.cursorpos(0);
+                mylcd.printf("Schritt=%d  ",schrittnr);
+                mylcd.cursorpos(0x40);
+                mylcd.printf("a: %d, w: %d  ",achs,schritt[schrittnr].w[achs]);
+                for (int j=0;j<6;j++) achse[j]->go(schritt[schrittnr].w[j],1000);
+                for (int j=0;j<6;j++)   
+                {
+                    //Operation bool isBusy() 
+                    //true=Achse bewegt sich noch, false=Achse hat Bewegung beendet
+                    while(achse[j]->isBusy()); //-> gleichbedeutend mit .-Operator
+                }                 
             }
-            //warten, dass alle Achsen fertig werden
-            for (int i=0;i<6;i++)   
+            
+            if (TasteP==1) 
+            {
+                if (schritt[schrittnr].w[achs]<180) schritt[schrittnr].w[achs]++;
+                mylcd.cursorpos(0x40);
+                mylcd.printf("a: %d, w: %d  ",achs,schritt[schrittnr].w[achs]);
+                achse[achs]->go(schritt[schrittnr].w[achs],10);
+
+            }
+            if (TasteM==1) 
+            {
+                if (schritt[schrittnr].w[achs]>0) schritt[schrittnr].w[achs]--;
+                mylcd.cursorpos(0x40);
+                mylcd.printf("a: %d, w: %d  ",achs,schritt[schrittnr].w[achs]);
+                achse[achs]->go(schritt[schrittnr].w[achs],10);
+                //for (int j=0;j<6;j++) achse[j]->go(schritt[schrittnr].w[j],25);
+
+
+            }
+            if (TasteUE==1)
             {
-                //Operation bool isBusy() 
-                //true=Achse bewegt sich noch, false=Achse hat Bewegung beendet
-                while(achse[i]->isBusy()); //-> gleichbedeutend mit .-Operator
-            }            
+                for (int i=0;i<10;i++) schritt[i].ms=1000;
+                schritt[0].ms=2000;
+                toEEPROM();
+                HAL_Delay(20);
+                
+                schrittnr=(schrittnr+1)%10;
+                mylcd.cursorpos(0);
+                mylcd.printf("Schritt=%d  ",schrittnr);
+                for (int j=0;j<6;j++) achse[j]->go(schritt[schrittnr].w[j],1000);
+                for (int j=0;j<6;j++)   
+                {
+                    //Operation bool isBusy() 
+                    //true=Achse bewegt sich noch, false=Achse hat Bewegung beendet
+                    while(achse[j]->isBusy()); //-> gleichbedeutend mit .-Operator
+                }                 
+                while (TasteUE==1);
+                HAL_Delay(20);
+            }
         }
-
+        
     }
 }