main.cpp

00001 /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
00002 #include "mbed.h"
00003 //#include "Servo.h"
00004 
00005 Serial bt(PA_9,PA_10);     //PB_6,PA_10
00006 Serial pc(USBTX,USBRX);
00007 //Servo myservo(D14);
00008 DigitalOut MotorA_in1(PB_5);      //PB_5 D4
00009 DigitalOut MotorA_in2(PB_3);     //PA_10 D3
00010 DigitalOut MotorB_in1(PB_4);   //PA_9 D5
00011 DigitalOut MotorB_in2(PA_8);   //PA_8 D7
00012 
00013 //char cmd;
00014 
00015 int main()
00016 {
00017     bt.baud(9600);
00018    while(1)
00019     {            
00020         if (bt.readable())
00021         {   pc.printf("bluetooth connected\n");
00022             char cmd= bt.putc(bt.getc());    // bt.getc();
00023             //pc.printf("%d \n\r",cmd);
00024                 /* MotorA_in1 = 0;
00025                  MotorA_in2 = 1;
00026                  MotorB_in1 = 0; 
00027                  MotorB_in2 = 1;*/
00028             if(cmd == 'F')
00029             {
00030                 //forward
00031                  MotorA_in1 = 0;
00032                  MotorA_in2 = 1;
00033                  MotorB_in1 = 0; 
00034                  MotorB_in2 = 1;
00035                  pc.printf("motor forward\n");
00036             } 
00037             else if(cmd == 'B')
00038             {
00039                 //backward
00040                  MotorA_in1 = 1;
00041                  MotorA_in2 = 0;
00042                  MotorB_in1 = 1; 
00043                  MotorB_in2 = 0;
00044                  pc.printf("motor backward\n");
00045             }
00046             else if(cmd == 'L')
00047             {
00048                 //backward
00049                  MotorA_in1 = 0;
00050                  MotorA_in2 = 1;
00051                  MotorB_in1 = 0; 
00052                  MotorB_in2 = 0;
00053                  pc.printf("motor left\n");
00054             }  
00055             else if(cmd == 'R')
00056             {
00057                 //backward
00058                  MotorA_in1 = 0;
00059                  MotorA_in2 = 0;
00060                  MotorB_in1 = 0; 
00061                  MotorB_in2 = 1;
00062                  pc.printf("motor right\n");
00063             }  
00064             else{
00065                 MotorA_in1 = 0;
00066                  MotorA_in2 = 0;
00067                  MotorB_in1 = 0; 
00068                  MotorB_in2 = 0;
00069                  pc.printf("motor stop\n");
00070                 }
00071             }
00072          else {pc.printf("bluetooth not connected\n");}
00073          //wait(0.2);
00074         }
00075          
00076 }
00077