はじめに¶

このライブラリはSTM32のハードウェアの機能を使って、インクリメンタル形のロータリーエンコーダからA相およびAB相で回転情報を得ることを可能にする。

使用方法
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rotary_encoder_ab_phase(TIM_TypeDef* timer_type, size_t pulse_per_revol)
rotary_encoder_a_phase(TIM_TypeDef* timer_type, size_t pulse_per_revol)
timer_type : TIM + タイマの番号
例） Timer1 : TIM1
pulse_per_revol : エンコーダのP/R（1回転当たりのパルス数）
　コンストラクタでは使用するタイマとエンコーダのP/Rを指定しなければならない。

void start()
　エンコーダの回転状態の計測を開始する。

void stop()
　エンコーダの回転状態の計測を停止する。値は失われない。

void reset()
　エンコーダの回転状態の記録を初期化する。計測は停止しない。

int32_t get_counts() const
　エンコーダが回転したことで起きたパルスの変化から回転状態を取得する。
　例えば100P/R のエンコーダをAB相で読むと分解能は4倍の400になる（A相だと2倍の200である）。そのときにこの関数を呼び出して400という値が得られたらそれはプラス方向に一回転したということであり、もし-400だったらマイナス方向に一回転したということである。

float get_revol_num() const
　get_counts() で得られた値を分解能で割った値、つまりエンコーダの回転数を返す。

ピンアサイン
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https://developer.mbed.org/users/inst/code/nucleo_rotary_encoder/file/d1e6284a13ab/HAL_TIM_Encoder_MspInit
F4シリーズなら”HAL_TIM_Encoder_MspInit\EncoderMspInitF4.cpp"を参照。

F401

例¶

<<code title=例　AB相　100P/R>>

1. include "mbed.h"
2. include "rotary_encoder_ab_phase.hpp"

int main() { rotary_encoder_ab_phase e(/* timer_type = */TIM3, /* pulse_per_revol = */100); e.start();

while (true) { printf("%d, %f\n", e.get_counts(), e.get_revol_num()); }

return 0; } <</code>>

<<code title=例　A相　100P/R>>

1. include "mbed.h"
2. include "rotary_encoder_a_phase.hpp"

int main() { rotary_encoder_a_phase e(/* timer_type = */TIM3, /* pulse_per_revol = */100); e.start();

while (true) { printf("%d, %f\n", e.get_counts(), e.get_revol_num()); }

return 0; } <</code>>

<<code title=A相、AB相　RPMを計測する>>

1. include "mbed.h"
2. include "rotary_encoder_a_phase.hpp"
3. include "rotary_encoder_ab_phase.hpp"

int main() { const size_t encoder_num = 3; rotary_encoder* e[] = { new rotary_encoder_a_phase( /* timer_type = */TIM1, /* pulse_per_revol = */100), new rotary_encoder_ab_phase(/* timer_type = */TIM2, /* pulse_per_revol = */100), new rotary_encoder_ab_phase(/* timer_type = */TIM3, /* pulse_per_revol = */100) };

for (size_t i = 0; i < encoder_num; ++i) { e[i]->start(); }

const float t = 0.08f;

while (true) { for (size_t i = 0; i < encoder_num; ++i) { 回転数/秒 に60を掛けて 回転数/分 にする printf("%f, ", (e[i]->get_revol_num() / t) * 60.0f); e[i]->reset(); } printf("\n"); wait(t); }

return 0; } <</code>>