Important changes to repositories hosted on mbed.com
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Dependencies: FastPWM GMD_template_lib mbed
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GMD
このプログラムが動作しているMD（モータドライバ）（以下「GMD」とする）の使用方法を説明します。
インターフェース¶
GMDはインターフェースとしてI2Cを備えていて、スレーブとして動作します。また、I2Cで使うスレーブアドレスを決定するために4PのDIPスイッチがあり、起動時にこのスイッチの値を読み取ることでスレーブアドレスを決定します。
スレーブアドレス¶
I2Cのスレーブアドレスには10ビットアドレス指定と7ビットアドレス指定がありますがGMDは7ビットアドレス指定です。
実際にスレーブアドレスを設定する際はDIPスイッチの入力が2進数4桁の値として扱われ、この値にオフセット値として8を足した値を使用します。スレーブアドレスには予約済みアドレスが存在しており、その値を使わないようにするためにオフセット値を足して最終的なスレーブアドレスを決定しています。以下にその予約済みアドレスの表を載せておくので参照してください。
＊出典：UM10204 I2C バス仕様およびユーザーマニュアル Rev. 5.0J — 2012 年 10 月 9 日 （日本語翻訳 11 月 2 日） http://www.nxp.com/documents/user_manual/UM10204_JA.pdf
I2C¶
I2Cのデータ長は1Byteです。この1Byteが8bitの符号付き整数型として評価され、