Katherine Ortega
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TareaPID
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Dependencies: DebouncedIn TextLCD mbed
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main.cpp
00001 00002 #include "mbed.h" 00003 #include "DebouncedIn.h" 00004 #include "TextLCD.h" 00005 00006 AnalogIn Vin(PTC2); 00007 TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7 00008 00009 AnalogIn y(PTB0); 00010 AnalogOut u(PTE30); 00011 00012 DigitalOut l1(LED1); 00013 DigitalOut l2(LED2); 00014 DigitalOut l3(LED3); 00015 DigitalIn b1(PTC12); 00016 DigitalIn b2(PTC13); 00017 DigitalIn b3(PTC16); 00018 DigitalIn b4(PTC17); 00019 00020 int spnum=0,kpnum=0,kinum=0,kdnum=0,k=1; 00021 int bandera; 00022 Timer t; 00023 float tiempo; 00024 00025 //codigos movimiento del curzor 00026 00027 //int C1=0x0E; // solo muestra el curzor 00028 int C2=0x18; // desplaza izquierda 00029 int C3=0x1A; // desplaza derecha 00030 int C4=0x0C; // quito cursor bajo 00031 00032 int C1=0x0F; 00033 int err, med, yr, pid, ap, ai, ad, err_v, cycle; 00034 float pidn; 00035 int pos=1; 00036 //int spnum=500, kinum=2, kpnum=1, kdnum=0, pos=1; 00037 //int incremento=1,flagt=0; 00038 00039 int main() 00040 { 00041 lcd.cls(); // Borrar Pantalla 00042 lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD 00043 00044 lcd.locate(8,0); 00045 lcd.printf("Kp=%d",kpnum); 00046 lcd.locate(0,1); 00047 lcd.printf("Ki=%d",kinum); 00048 lcd.locate(8,1); 00049 lcd.printf("Kd=%d",kdnum); 00050 lcd.locate(0,0); 00051 lcd.printf("Sp=%d",spnum); 00052 00053 while(1) 00054 { 00055 while(k==1) 00056 { 00057 if(b1 & spnum<=1000) 00058 { 00059 l1 = !l1; 00060 if(bandera==0) 00061 { 00062 t.start(); 00063 bandera=1; 00064 } 00065 wait(0.50); 00066 if(b1 & spnum<=1000) 00067 { 00068 tiempo=t.read(); 00069 if(tiempo<5) 00070 { 00071 spnum++; 00072 lcd.locate(3,0); 00073 lcd.printf("%d",spnum); 00074 } 00075 00076 if(tiempo>=5 & tiempo<10) 00077 { 00078 spnum+=10; 00079 lcd.locate(3,0); 00080 lcd.printf("%d",spnum); 00081 } 00082 00083 if(tiempo>=10) 00084 { 00085 spnum+=100; 00086 lcd.locate(3,0); 00087 lcd.printf("%d",spnum); 00088 } 00089 } 00090 else 00091 { 00092 t.start(); 00093 bandera=0; 00094 } 00095 } 00096 00097 00098 if(b2 & spnum>=1) 00099 { 00100 l2 = !l2; 00101 00102 if(bandera==0) 00103 { 00104 t.start(); 00105 bandera=1; 00106 } 00107 00108 wait(0.50); 00109 00110 if(b2 & spnum>=1) 00111 { 00112 tiempo=t.read(); 00113 00114 if(tiempo<5) 00115 { 00116 spnum--; 00117 lcd.locate(3,0); 00118 lcd.printf("%d",spnum); 00119 } 00120 00121 if(tiempo>=5 & tiempo<10) 00122 { 00123 spnum-=10; 00124 lcd.locate(3,0); 00125 lcd.printf("%d",spnum); 00126 } 00127 00128 if(tiempo>=10) 00129 { 00130 spnum-=100; 00131 lcd.locate(3,0); 00132 lcd.printf("%d",spnum); 00133 } 00134 } 00135 else 00136 { 00137 t.start(); 00138 bandera=0; 00139 } 00140 } 00141 if (b3) 00142 { 00143 k+=1; 00144 wait(0.25); 00145 lcd.locate(12,0);lcd.printf("%d",kpnum); 00146 } 00147 00148 } 00149 00150 while(k==2) 00151 { 00152 if(b1 & kpnum<=1000) 00153 { 00154 l1 = !l1; 00155 if(bandera==0) 00156 { 00157 t.start(); 00158 bandera=1; 00159 } 00160 wait(0.50); 00161 00162 if(b1 & kpnum<=1000) 00163 { 00164 tiempo=t.read(); 00165 00166 if(tiempo<5) 00167 { 00168 kpnum++; 00169 lcd.locate(12,0); 00170 lcd.printf("%d",kpnum); 00171 } 00172 00173 if(tiempo>=5 & tiempo<10) 00174 { 00175 kpnum+=10; 00176 lcd.locate(12,0); 00177 lcd.printf("%d",kpnum); 00178 } 00179 00180 if(tiempo>=10) 00181 { 00182 kpnum+=100; 00183 lcd.locate(12,0); 00184 lcd.printf("%d",kpnum); 00185 } 00186 } 00187 else 00188 { 00189 t.start(); 00190 bandera=0; 00191 } 00192 } 00193 if(b2 & kpnum>=1) 00194 { 00195 l2 = !l2; 00196 00197 if(bandera==0) 00198 { 00199 t.start(); 00200 bandera=1; 00201 } 00202 wait(0.50); 00203 00204 if(b2 & kpnum>=1) 00205 { 00206 tiempo=t.read(); 00207 00208 if(tiempo<5) 00209 { 00210 kpnum--; 00211 lcd.locate(12,0); 00212 lcd.printf("%d",kpnum); 00213 } 00214 00215 if(tiempo>=5 & tiempo<10) 00216 { 00217 kpnum-=10; 00218 lcd.locate(12,0); 00219 lcd.printf("%d",kpnum); 00220 } 00221 00222 if(tiempo>=10) 00223 { 00224 kpnum-=100; 00225 lcd.locate(12,0); 00226 lcd.printf("%d",kpnum); 00227 } 00228 } 00229 else 00230 { 00231 t.start(); 00232 bandera=0; 00233 } 00234 } 00235 if (b3) 00236 { 00237 k+=1; 00238 wait(0.25); 00239 lcd.locate(3,1); lcd.printf("%d",kinum); 00240 } 00241 } 00242 00243 00244 while(k==3) 00245 { 00246 if(b1 & kinum<=1000) 00247 { 00248 l1 = !l1; 00249 00250 if(bandera==0) 00251 { 00252 t.start(); 00253 bandera=1; 00254 } 00255 wait(0.50); 00256 00257 if(b1 & kinum<=1000) 00258 { 00259 tiempo=t.read(); 00260 00261 if(tiempo<5) 00262 { 00263 kinum++; 00264 lcd.locate(3,1); 00265 lcd.printf("%d",kinum); 00266 } 00267 00268 if(tiempo>=5 & tiempo<10) 00269 { 00270 kinum+=10; 00271 lcd.locate(3,1); 00272 lcd.printf("%d",kinum); 00273 } 00274 00275 if(tiempo>=10) 00276 { 00277 kinum+=100; 00278 lcd.locate(3,1); 00279 lcd.printf("%d",kinum); 00280 } 00281 } 00282 00283 else 00284 { 00285 t.start(); 00286 bandera=0; 00287 } 00288 } 00289 00290 if(b2 & kinum>=1) 00291 { 00292 l2 = !l2; 00293 if(bandera==0) 00294 { 00295 t.start(); 00296 bandera=1; 00297 } 00298 wait(0.50); 00299 00300 if(b2 & kinum>=1) 00301 { 00302 tiempo=t.read(); 00303 00304 if(tiempo<5) 00305 { 00306 kinum--; 00307 lcd.locate(3,1); 00308 lcd.printf("%d",kinum); 00309 } 00310 00311 if(tiempo>=5 & tiempo<10) 00312 { 00313 kinum-=10; 00314 lcd.locate(3,1); 00315 lcd.printf("%d",kinum); 00316 } 00317 00318 if(tiempo>=10) 00319 { 00320 kinum-=100; 00321 lcd.locate(3,1); 00322 lcd.printf("%d",kinum); 00323 } 00324 } 00325 else 00326 { 00327 t.start(); 00328 bandera=0; 00329 } 00330 } 00331 if (b3) 00332 { 00333 k+=1; 00334 wait(0.25); 00335 lcd.locate(12,1); lcd.printf("%d",kdnum); 00336 } 00337 } 00338 00339 while(k==4) 00340 { 00341 if(b1 & kdnum<=1000) 00342 { 00343 l1 = !l1; 00344 if(bandera==0) 00345 { 00346 t.start(); 00347 bandera=1; 00348 } 00349 00350 wait(0.50); 00351 00352 if(b1 & kdnum<=1000) 00353 { 00354 tiempo=t.read(); 00355 00356 if(tiempo<5) 00357 { 00358 kdnum++; 00359 lcd.locate(12,1); 00360 lcd.printf("%d",kdnum); 00361 } 00362 00363 if(tiempo>=5 & tiempo<10) 00364 { 00365 kdnum+=10; 00366 lcd.locate(12,1); 00367 lcd.printf("%d",kdnum); 00368 } 00369 00370 if(tiempo>=10) 00371 { 00372 kdnum+=100; 00373 lcd.locate(12,1); 00374 lcd.printf("%d",kdnum); 00375 } 00376 } 00377 else 00378 { 00379 t.start(); 00380 bandera=0; 00381 } 00382 } 00383 00384 00385 if(b2 & kdnum>=1) 00386 { 00387 l2 = !l2; 00388 00389 if(bandera==0) 00390 { 00391 t.start(); 00392 bandera=1; 00393 } 00394 wait(0.50); 00395 00396 if(b2 & kdnum>=1) 00397 { 00398 tiempo=t.read(); 00399 00400 if(tiempo<5) 00401 { 00402 kdnum--; 00403 lcd.locate(12,1); 00404 lcd.printf("%d",kdnum); 00405 } 00406 00407 if(tiempo>=5 & tiempo<10) 00408 { 00409 kdnum-=10; 00410 lcd.locate(12,1); 00411 lcd.printf("%d",kdnum); 00412 } 00413 00414 if(tiempo>=10) 00415 { 00416 kdnum-=100; 00417 lcd.locate(12,1); 00418 lcd.printf("%d",kdnum); 00419 } 00420 } 00421 else 00422 { 00423 t.start(); 00424 bandera=0; 00425 } 00426 } 00427 00428 if (b3) 00429 { 00430 k=1; 00431 wait(0.25); 00432 lcd.locate(3,0); 00433 lcd.printf("%d",spnum); 00434 } 00435 00436 } 00437 00438 00439 if (b4) 00440 { 00441 break; //sale del bucle si pisan suiche4 00442 } 00443 continue; 00444 } 00445 00446 00447 //Transicion 00448 00449 lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo 00450 lcd.cls(); //borra la pantalla 00451 lcd.printf("GUARDADOS!"); 00452 wait(1); 00453 lcd.cls(); 00454 lcd.printf(" INICIA EL PID"); 00455 wait(1); 00456 // se imprimen los parches del control ***************************************** 00457 lcd.cls(); 00458 lcd.printf("Er=%d",err); 00459 lcd.locate(8,0); 00460 lcd.printf("Me=%d",med); 00461 lcd.locate(0,1); 00462 lcd.printf("Sp=%d",spnum); 00463 lcd.locate(8,1); 00464 lcd.printf("Co=%d",pid); 00465 wait(2); 00466 00467 // CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID 00468 bandera=0; 00469 while(1) 00470 { 00471 med=999*y.read(); //leer puerto analogo y asignar a med 00472 err = (spnum-med); //se calcula el error 00473 00474 ap = kpnum*err; //se calcula la accion proporcinal 00475 00476 // se verifica que la accion integral no sea muy grande 00477 if(ai<100) 00478 { 00479 ai =(kinum*err)+ai; //calculo de la integral del error 00480 } 00481 00482 ad = kdnum*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa 00483 00484 pid = (ap+ai+ad); 00485 00486 // se verifica que pid sea positivo ************************************** 00487 if(pid<=0) 00488 { 00489 pid=0; 00490 } 00491 00492 // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo ***************** 00493 if (pid > 999) 00494 { 00495 pid=999; 00496 } 00497 00498 // se actualizan las variables ******************************************* 00499 err_v = err; 00500 00501 //se muestran las variables****************************************** 00502 if(bandera==0) 00503 { 00504 t.start(); 00505 bandera=1; 00506 } 00507 if(t>=0.3) 00508 { 00509 lcd.locate(3,0);lcd.printf(" "); 00510 lcd.locate(3,0);lcd.printf("%d",err); 00511 lcd.locate(11,0);lcd.printf(" "); 00512 lcd.locate(11,0);lcd.printf("%d",med); 00513 lcd.locate(3,1);lcd.printf(" "); 00514 lcd.locate(3,1);lcd.printf("%d",spnum); 00515 lcd.locate(11,1);lcd.printf(" "); 00516 lcd.locate(11,1);lcd.printf("%d",pid); 00517 bandera=0; 00518 t.reset(); 00519 } 00520 00521 //Normalizacion de la salida 00522 pidn=pid/999; 00523 // se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) ************** 00524 u.write(pidn); 00525 // se repite el ciclo 00526 wait(0.005); 00527 } 00528 00529 }
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