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Observar las variables de control de una planta RC
Dependencies: DebouncedIn TextLCD mbed
Revision 0:633c42973f34, committed 2013-12-11
- Comitter:
- ikortegag
- Date:
- Wed Dec 11 23:08:46 2013 +0000
- Commit message:
- Observar las variables de control de una planta RC
Changed in this revision
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/DebouncedIn.lib Wed Dec 11 23:08:46 2013 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/cmorab/code/DebouncedIn/#dc1131de43e8
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/TextLCD.lib Wed Dec 11 23:08:46 2013 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/ikortegag/code/TextLCD/#0c9d76d82120
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/main.cpp Wed Dec 11 23:08:46 2013 +0000 @@ -0,0 +1,529 @@ + +#include "mbed.h" +#include "DebouncedIn.h" +#include "TextLCD.h" + +AnalogIn Vin(PTC2); +TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7 + +AnalogIn y(PTB0); +AnalogOut u(PTE30); + +DigitalOut l1(LED1); +DigitalOut l2(LED2); +DigitalOut l3(LED3); +DigitalIn b1(PTC12); +DigitalIn b2(PTC13); +DigitalIn b3(PTC16); +DigitalIn b4(PTC17); + +int spnum=0,kpnum=0,kinum=0,kdnum=0,k=1; +int bandera; +Timer t; +float tiempo; + +//codigos movimiento del curzor + +//int C1=0x0E; // solo muestra el curzor +int C2=0x18; // desplaza izquierda +int C3=0x1A; // desplaza derecha +int C4=0x0C; // quito cursor bajo + +int C1=0x0F; +int err, med, yr, pid, ap, ai, ad, err_v, cycle; +float pidn; +int pos=1; +//int spnum=500, kinum=2, kpnum=1, kdnum=0, pos=1; +//int incremento=1,flagt=0; + +int main() +{ + lcd.cls(); // Borrar Pantalla + lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD + + lcd.locate(8,0); + lcd.printf("Kp=%d",kpnum); + lcd.locate(0,1); + lcd.printf("Ki=%d",kinum); + lcd.locate(8,1); + lcd.printf("Kd=%d",kdnum); + lcd.locate(0,0); + lcd.printf("Sp=%d",spnum); + + while(1) + { + while(k==1) + { + if(b1 & spnum<=1000) + { + l1 = !l1; + if(bandera==0) + { + t.start(); + bandera=1; + } + wait(0.50); + if(b1 & spnum<=1000) + { + tiempo=t.read(); + if(tiempo<5) + { + spnum++; + lcd.locate(3,0); + lcd.printf("%d",spnum); + } + + if(tiempo>=5 & tiempo<10) + { + spnum+=10; + lcd.locate(3,0); + lcd.printf("%d",spnum); + } + + if(tiempo>=10) + { + spnum+=100; + lcd.locate(3,0); + lcd.printf("%d",spnum); + } + } + else + { + t.start(); + bandera=0; + } + } + + + if(b2 & spnum>=1) + { + l2 = !l2; + + if(bandera==0) + { + t.start(); + bandera=1; + } + + wait(0.50); + + if(b2 & spnum>=1) + { + tiempo=t.read(); + + if(tiempo<5) + { + spnum--; + lcd.locate(3,0); + lcd.printf("%d",spnum); + } + + if(tiempo>=5 & tiempo<10) + { + spnum-=10; + lcd.locate(3,0); + lcd.printf("%d",spnum); + } + + if(tiempo>=10) + { + spnum-=100; + lcd.locate(3,0); + lcd.printf("%d",spnum); + } + } + else + { + t.start(); + bandera=0; + } + } + if (b3) + { + k+=1; + wait(0.25); + lcd.locate(12,0);lcd.printf("%d",kpnum); + } + + } + + while(k==2) + { + if(b1 & kpnum<=1000) + { + l1 = !l1; + if(bandera==0) + { + t.start(); + bandera=1; + } + wait(0.50); + + if(b1 & kpnum<=1000) + { + tiempo=t.read(); + + if(tiempo<5) + { + kpnum++; + lcd.locate(12,0); + lcd.printf("%d",kpnum); + } + + if(tiempo>=5 & tiempo<10) + { + kpnum+=10; + lcd.locate(12,0); + lcd.printf("%d",kpnum); + } + + if(tiempo>=10) + { + kpnum+=100; + lcd.locate(12,0); + lcd.printf("%d",kpnum); + } + } + else + { + t.start(); + bandera=0; + } + } + if(b2 & kpnum>=1) + { + l2 = !l2; + + if(bandera==0) + { + t.start(); + bandera=1; + } + wait(0.50); + + if(b2 & kpnum>=1) + { + tiempo=t.read(); + + if(tiempo<5) + { + kpnum--; + lcd.locate(12,0); + lcd.printf("%d",kpnum); + } + + if(tiempo>=5 & tiempo<10) + { + kpnum-=10; + lcd.locate(12,0); + lcd.printf("%d",kpnum); + } + + if(tiempo>=10) + { + kpnum-=100; + lcd.locate(12,0); + lcd.printf("%d",kpnum); + } + } + else + { + t.start(); + bandera=0; + } + } + if (b3) + { + k+=1; + wait(0.25); + lcd.locate(3,1); lcd.printf("%d",kinum); + } + } + + + while(k==3) + { + if(b1 & kinum<=1000) + { + l1 = !l1; + + if(bandera==0) + { + t.start(); + bandera=1; + } + wait(0.50); + + if(b1 & kinum<=1000) + { + tiempo=t.read(); + + if(tiempo<5) + { + kinum++; + lcd.locate(3,1); + lcd.printf("%d",kinum); + } + + if(tiempo>=5 & tiempo<10) + { + kinum+=10; + lcd.locate(3,1); + lcd.printf("%d",kinum); + } + + if(tiempo>=10) + { + kinum+=100; + lcd.locate(3,1); + lcd.printf("%d",kinum); + } + } + + else + { + t.start(); + bandera=0; + } + } + + if(b2 & kinum>=1) + { + l2 = !l2; + if(bandera==0) + { + t.start(); + bandera=1; + } + wait(0.50); + + if(b2 & kinum>=1) + { + tiempo=t.read(); + + if(tiempo<5) + { + kinum--; + lcd.locate(3,1); + lcd.printf("%d",kinum); + } + + if(tiempo>=5 & tiempo<10) + { + kinum-=10; + lcd.locate(3,1); + lcd.printf("%d",kinum); + } + + if(tiempo>=10) + { + kinum-=100; + lcd.locate(3,1); + lcd.printf("%d",kinum); + } + } + else + { + t.start(); + bandera=0; + } + } + if (b3) + { + k+=1; + wait(0.25); + lcd.locate(12,1); lcd.printf("%d",kdnum); + } + } + + while(k==4) + { + if(b1 & kdnum<=1000) + { + l1 = !l1; + if(bandera==0) + { + t.start(); + bandera=1; + } + + wait(0.50); + + if(b1 & kdnum<=1000) + { + tiempo=t.read(); + + if(tiempo<5) + { + kdnum++; + lcd.locate(12,1); + lcd.printf("%d",kdnum); + } + + if(tiempo>=5 & tiempo<10) + { + kdnum+=10; + lcd.locate(12,1); + lcd.printf("%d",kdnum); + } + + if(tiempo>=10) + { + kdnum+=100; + lcd.locate(12,1); + lcd.printf("%d",kdnum); + } + } + else + { + t.start(); + bandera=0; + } + } + + + if(b2 & kdnum>=1) + { + l2 = !l2; + + if(bandera==0) + { + t.start(); + bandera=1; + } + wait(0.50); + + if(b2 & kdnum>=1) + { + tiempo=t.read(); + + if(tiempo<5) + { + kdnum--; + lcd.locate(12,1); + lcd.printf("%d",kdnum); + } + + if(tiempo>=5 & tiempo<10) + { + kdnum-=10; + lcd.locate(12,1); + lcd.printf("%d",kdnum); + } + + if(tiempo>=10) + { + kdnum-=100; + lcd.locate(12,1); + lcd.printf("%d",kdnum); + } + } + else + { + t.start(); + bandera=0; + } + } + + if (b3) + { + k=1; + wait(0.25); + lcd.locate(3,0); + lcd.printf("%d",spnum); + } + + } + + + if (b4) + { + break; //sale del bucle si pisan suiche4 + } + continue; + } + + + //Transicion + + lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo + lcd.cls(); //borra la pantalla + lcd.printf("GUARDADOS!"); + wait(1); + lcd.cls(); + lcd.printf(" INICIA EL PID"); + wait(1); + // se imprimen los parches del control ***************************************** + lcd.cls(); + lcd.printf("Er=%d",err); + lcd.locate(8,0); + lcd.printf("Me=%d",med); + lcd.locate(0,1); + lcd.printf("Sp=%d",spnum); + lcd.locate(8,1); + lcd.printf("Co=%d",pid); + wait(2); + + // CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID + bandera=0; + while(1) + { + med=999*y.read(); //leer puerto analogo y asignar a med + err = (spnum-med); //se calcula el error + + ap = kpnum*err; //se calcula la accion proporcinal + + // se verifica que la accion integral no sea muy grande + if(ai<100) + { + ai =(kinum*err)+ai; //calculo de la integral del error + } + + ad = kdnum*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa + + pid = (ap+ai+ad); + + // se verifica que pid sea positivo ************************************** + if(pid<=0) + { + pid=0; + } + + // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo ***************** + if (pid > 999) + { + pid=999; + } + + // se actualizan las variables ******************************************* + err_v = err; + + //se muestran las variables****************************************** + if(bandera==0) + { + t.start(); + bandera=1; + } + if(t>=0.3) + { + lcd.locate(3,0);lcd.printf(" "); + lcd.locate(3,0);lcd.printf("%d",err); + lcd.locate(11,0);lcd.printf(" "); + lcd.locate(11,0);lcd.printf("%d",med); + lcd.locate(3,1);lcd.printf(" "); + lcd.locate(3,1);lcd.printf("%d",spnum); + lcd.locate(11,1);lcd.printf(" "); + lcd.locate(11,1);lcd.printf("%d",pid); + bandera=0; + t.reset(); + } + + //Normalizacion de la salida + pidn=pid/999; + // se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) ************** + u.write(pidn); + // se repite el ciclo + wait(0.005); + } + +}
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Wed Dec 11 23:08:46 2013 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/a9913a65894f \ No newline at end of file