main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "TextLCD.h"
00003 
00004 
00005 AnalogIn Vin(PTC2);
00006 TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
00007 DigitalOut l1(LED1);
00008 DigitalOut l2(LED2);
00009 DigitalIn b1(PTC12);
00010 DigitalIn b2(PTC13);
00011 DigitalIn b3(PTC16);
00012 int c1=0x0E,sp=0,kp=0,ki=0,kd=0,k=1;
00013 int bandera;
00014 Timer t;
00015 float tiempo;
00016 
00017 int main()
00018 {
00019     lcd.cls();
00020     lcd.writeCommand(c1);
00021     //Se localiza las variables del PID
00022     lcd.locate(9,0); //posición 2
00023     lcd.printf("Kp=%d",kp); 
00024     lcd.locate(0,1);//posición 3
00025     lcd.printf("Ki=%d",ki);
00026     lcd.locate(9,1);//posición 4
00027     lcd.printf("Kd=%d",kd);
00028     lcd.locate(0,0);//posición 1
00029     lcd.printf("Sp=%d",sp);
00030     
00031     while(1)
00032     {
00033         while(k==1) //posición 1
00034         {
00035             if(b1 & sp<=1000)
00036             {
00037                 l1 = !l1;
00038                 if(bandera==0)
00039                 {
00040                     t.start(); //inicia el conteo del tiempo que se mantiene pulsado el botón.
00041                     bandera=1;
00042                 }
00043                 wait(0.50);
00044                 if(b1 & sp<=1000) //Incremento hasta un límite de 1000
00045                 {
00046                     tiempo=t.read(); //lectura del tiempo
00047                     //si tiempo es menor a 5 segundos, incremente de 1 en 1.
00048                     if(tiempo<5)
00049                     {
00050                         sp++;
00051                         lcd.locate(3,0);
00052                         lcd.printf("%d",sp);
00053                     }
00054                     //si tiempo está entre 5 y 10 segundos, incremente de 10 en 10.
00055                     if(tiempo>=5 & tiempo<10)
00056                     {
00057                         sp+=10;
00058                         lcd.locate(3,0);
00059                         lcd.printf("%d",sp);
00060                     }
00061 
00062                     //si tiempo es mayor a 10 segundos, incremente de 100 en 100.
00063                     if(tiempo>=10)
00064                     {
00065                         sp+=100;
00066                         lcd.locate(3,0);
00067                         lcd.printf("%d",sp);
00068                     }
00069                 }
00070                 else
00071                 {
00072                     t.start();
00073                     bandera=0;//detener el conteo del tiempo
00074                 }
00075             }
00076 
00077 
00078             if(b2 & sp>=1) //bótón decremento
00079             {
00080                 l2 = !l2;
00081 
00082                 if(bandera==0)
00083                 {
00084                     t.start();
00085                     bandera=1;
00086                 }
00087 
00088                 wait(0.50);
00089 
00090                 if(b2 & sp>=1)
00091                 {
00092                     tiempo=t.read();
00093 
00094                     //si tiempo es menor de 5 segundos, decremento de 1 en 1.
00095                     if(tiempo<5)
00096                     {
00097                         sp--;
00098                         lcd.locate(3,0);
00099                         lcd.printf("%d",sp);
00100                     }
00101 
00102                     //si tiempo está entre 5 y 10 segundos, decremento de 10 en 10.
00103                     if(tiempo>=5 & tiempo<10)
00104                     {
00105                         sp-=10;
00106                         lcd.locate(3,0);
00107                         lcd.printf("%d",sp);
00108                     }
00109 
00110                     //si tiempo es mayor a 10 segundos, decremente de 100 en 100.
00111                     if(tiempo>=10)
00112                     {
00113                         sp-=100;
00114                         lcd.locate(3,0);
00115                         lcd.printf("%d",sp);
00116                     }
00117                 }
00118                 else
00119                 {
00120                     t.start();
00121                     bandera=0;
00122                 }
00123             }
00124             if (b3) //al oprimir el botón 3, cambia a la siguiente posición.
00125             {
00126                 k+=1;
00127                 wait(0.25);
00128                 lcd.locate(12,0);lcd.printf("%d",kp);               
00129             }
00130 
00131         }
00132 
00133         while(k==2)//posición 2
00134         {
00135             if(b1 & kp<=1000)
00136             {
00137                 l1 = !l1;
00138                 if(bandera==0)
00139                 {
00140                     t.start();
00141                     bandera=1;
00142                 }
00143                 wait(0.50);
00144 
00145                 if(b1 & kp<=1000)
00146                 {
00147                     tiempo=t.read();
00148 
00149                     if(tiempo<5)
00150                     {
00151                         kp++;
00152                         lcd.locate(12,0);
00153                         lcd.printf("%d",kp);
00154                     }
00155 
00156                     if(tiempo>=5 & tiempo<10)
00157                     {
00158                         kp+=10;
00159                         lcd.locate(12,0);
00160                         lcd.printf("%d",kp);
00161                     }
00162 
00163                     if(tiempo>=10)
00164                     {
00165                         kp+=100;
00166                         lcd.locate(12,0);
00167                         lcd.printf("%d",kp);
00168                     }
00169                 }
00170                 else
00171                 {
00172                     t.start();
00173                     bandera=0;
00174                 }
00175             }
00176             if(b2 & kp>=1)
00177             {
00178                 l2 = !l2;
00179 
00180                 if(bandera==0)
00181                 {
00182                     t.start();
00183                     bandera=1;
00184                 }
00185                 wait(0.50);
00186 
00187                 if(b2 & kp>=1)
00188                 {
00189                     tiempo=t.read();
00190 
00191                     if(tiempo<5)
00192                     {
00193                         kp--;
00194                         lcd.locate(12,0);
00195                         lcd.printf("%d",kp);
00196                     }
00197 
00198                     if(tiempo>=5 & tiempo<10)
00199                     {
00200                         kp-=10;
00201                         lcd.locate(12,0);
00202                         lcd.printf("%d",kp);
00203                     }
00204 
00205                     if(tiempo>=10)
00206                     {
00207                         kp-=100;
00208                         lcd.locate(12,0);
00209                         lcd.printf("%d",kp);
00210                     }
00211                 }
00212                 else
00213                 {
00214                     t.start();
00215                     bandera=0;
00216                 }
00217             }
00218             if (b3)
00219             {
00220                 k+=1;
00221                 wait(0.25);
00222                 lcd.locate(3,1); lcd.printf("%d",ki);
00223             }
00224         }
00225 
00226 
00227         while(k==3) //posición 3
00228         {
00229             if(b1 & ki<=1000)
00230             {
00231                 l1 = !l1;
00232 
00233                 if(bandera==0)
00234                 {
00235                     t.start();
00236                     bandera=1;
00237                 }
00238                 wait(0.50);
00239 
00240                 if(b1 & ki<=1000)
00241                 {
00242                     tiempo=t.read();
00243 
00244                     if(tiempo<5)
00245                     {
00246                         ki++;
00247                         lcd.locate(3,1);
00248                         lcd.printf("%d",ki);
00249                     }
00250 
00251                     if(tiempo>=5 & tiempo<10)
00252                     {
00253                         ki+=10;
00254                         lcd.locate(3,1);
00255                         lcd.printf("%d",ki);
00256                     }
00257 
00258                     if(tiempo>=10)
00259                     {
00260                         ki+=100;
00261                         lcd.locate(3,1);
00262                         lcd.printf("%d",ki);
00263                     }
00264                 }
00265 
00266                 else
00267                 {
00268                     t.start();
00269                     bandera=0;
00270                 }
00271             }
00272 
00273             if(b2 & ki>=1)
00274             {
00275                 l2 = !l2;
00276                 if(bandera==0)
00277                 {
00278                     t.start();
00279                     bandera=1;
00280                 }
00281                 wait(0.50);
00282 
00283                 if(b2 & ki>=1)
00284                 {
00285                     tiempo=t.read();
00286 
00287                     if(tiempo<5)
00288                     {
00289                         ki--;
00290                         lcd.locate(3,1);
00291                         lcd.printf("%d",ki);
00292                     }
00293 
00294                     if(tiempo>=5 & tiempo<10)
00295                     {
00296                         ki-=10;
00297                         lcd.locate(3,1);
00298                         lcd.printf("%d",ki);
00299                     }
00300 
00301                     if(tiempo>=10)
00302                     {
00303                         ki-=100;
00304                         lcd.locate(3,1);
00305                         lcd.printf("%d",ki);
00306                     }
00307                 }
00308                 else
00309                 {
00310                     t.start();
00311                     bandera=0;
00312                 }
00313             }
00314             if (b3)
00315             {
00316                 k+=1;
00317                 wait(0.25);
00318                 lcd.locate(12,1); lcd.printf("%d",kd);
00319             }
00320         }
00321 
00322         while(k==4) //posición 4
00323         {
00324             if(b1 & kd<=1000)
00325             {
00326                 l1 = !l1;
00327                 if(bandera==0)
00328                 {
00329                     t.start();
00330                     bandera=1;
00331                 }
00332 
00333                 wait(0.50);
00334 
00335                 if(b1 & kd<=1000)
00336                 {
00337                     tiempo=t.read();
00338 
00339                     if(tiempo<5)
00340                     {
00341                         kd++;
00342                         lcd.locate(12,1);
00343                         lcd.printf("%d",kd);
00344                     }
00345 
00346                     if(tiempo>=5 & tiempo<10)
00347                     {
00348                         kd+=10;
00349                         lcd.locate(12,1);
00350                         lcd.printf("%d",kd);
00351                     }
00352 
00353                     if(tiempo>=10)
00354                     {
00355                         kd+=100;
00356                         lcd.locate(12,1);
00357                         lcd.printf("%d",kd);
00358                     }
00359                 }
00360                 else
00361                 {
00362                     t.start();
00363                     bandera=0;
00364                 }
00365             }
00366 
00367 
00368             if(b2 & kd>=1)
00369             {
00370                 l2 = !l2;
00371 
00372                 if(bandera==0)
00373                 {
00374                     t.start();
00375                     bandera=1;
00376                 }
00377                 wait(0.50);
00378 
00379                 if(b2 & kd>=1)
00380                 {
00381                     tiempo=t.read();
00382 
00383                     if(tiempo<5)
00384                     {
00385                         kd--;
00386                         lcd.locate(12,1);
00387                         lcd.printf("%d",kd);
00388                     }
00389 
00390                     if(tiempo>=5 & tiempo<10)
00391                     {
00392                         kd-=10;
00393                         lcd.locate(12,1);
00394                         lcd.printf("%d",kd);
00395                     }
00396 
00397                     if(tiempo>=10)
00398                     {
00399                         kd-=100;
00400                         lcd.locate(12,1);
00401                         lcd.printf("%d",kd);
00402                     }
00403                 }
00404                 else
00405                 {
00406                     t.start();
00407                     bandera=0;
00408                 }
00409             }
00410 
00411             if (b3)
00412             {
00413                 k=1;
00414                 wait(0.25);
00415                 lcd.locate(3,0);
00416                 lcd.printf("%d",sp);
00417             }
00418 
00419         }
00420         continue;
00421     }
00422 
00423 }
00424