File content as of revision 196:f76dbc081e63:

#include "Global.h"





int Dif_QEI;

int FFF=0;//для заплатки



int Pulse_8Point;
int Pulse_16Point;
int Pulse_32Point;
int Pulse_64Point;
int Pulse_16PointD;
unsigned int CaunAddPlus	=0;//счетчик ипульсов энкодера"+" за такт ВП
unsigned int CaunAddMin	    =0;//счетчик ипульсов энкодера"-" за такт ВП

int unsigned Cur_QEI, Last_QEI; //текушее и предыдущее,(единичное) значение энкодера

int Buff_1Point			[512];			
int Buff_32Point		[32];		
int Buff_64Point		[32];	
int Buff_16Point		[32];
int Buff_16PointD		[32];
int Buff_8Point			[32];
int Buff_Restored_sin 	[32];
int Buff_Restored_sin2 	[32];
void D_QEI(void)
{
    Dif_QEI=0;
    Cur_QEI  =  LPC_QEI->POS & 0xFFFF; // считывание текущего значения энкодера.
    
    Dif_QEI  =  (Cur_QEI - Last_QEI);  // получение приращения.()
   
    Last_QEI =  Cur_QEI;               // запись текущего значения энкодера в регистр предыдущего значения.

    if (Dif_QEI < -0xfff)  Dif_QEI += 0x10000;   // обработка прохода значения через ноль
    if (Dif_QEI >  0xfff)  Dif_QEI -= 0x10000;    // обработка прохода значения через ноль
    Buff_1Point[CountV255] = Dif_QEI ; 	// накопление в буфер еденичных значений приращения по каждому такту.
  

    //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
        Pulse_8Point += Buff_1Point[CountV255];
        Pulse_8Point -= Buff_1Point[(CountV255-8) & 0xff];                    // заполнение буфера накопленых приращений за 8 тактов
        Buff_8Point[CountV31] = (Pulse_8Point);

        Pulse_16Point += Buff_1Point[CountV255];
        Pulse_16Point -= Buff_1Point[(CountV255-16) & 0xff];									// заполнение буфера накопленых приращений за 16 тактов
        Buff_16Point[CountV31] =  (Pulse_16Point );

        Pulse_32Point += Buff_1Point[CountV255];
        Pulse_32Point -= Buff_1Point[(CountV255-32) & 0xff];  								// заполнение буфера накопленых приращений за 32 тактов
        Gyro.Cnt_Dif  =  (Pulse_32Point);
        Buff_32Point[CountV31] = (Pulse_32Point );
       
        Pulse_64Point += Buff_1Point[CountV255];
        Pulse_64Point -= Buff_1Point[(CountV255-32) & 0xff];  								// заполнение буфера накопленых приращений за два 32 тактов
        Gyro.Cnt_Dif  =  (Pulse_64Point);
        Buff_64Point[CountV31] = (Pulse_64Point );


        Pulse_16PointD += Buff_1Point[CountV255];
        Pulse_16PointD -= Buff_1Point[(CountV255-16) & 0xff];									// заполнение буфера накопленых приращений за 16 тактов Двойныз
        Pulse_16PointD += Buff_1Point[(CountV255-32) & 0xff];									//
        Pulse_16PointD -= Buff_1Point[(CountV255-48) & 0xff];									// 
        Buff_16PointD[CountV31] = Pulse_16PointD ;
     
   
        Buff_Restored_sin  [CountV31] = (Buff_16PointD[CountV31]) - Buff_32Point[CountV31];
        Buff_Restored_sin2 [CountV31] = (Buff_16Point[CountV31])  - Buff_32Point[CountV31];
        if((Buff_Restored_sin [CountV31]) > 0)	
        {
        	CaunAddPlus += Buff_Restored_sin  [CountV31]; 
        	if(Gyro.QEIznak2)
        	{
        		Gyro.Reper_Event=1; 
        		Gyro.QEIznak2=0;
        	}
        	
        } // счетчик положительных импульсов
    	else {CaunAddMin -= Buff_Restored_sin  [CountV31]; Gyro.QEIznak2=1;} //счетчик отрицательных импульсов // расчет амплитуды
    	
  /*  	
        Gyro.CuruAngle += Buff_32Point [CountV31];
        Gyro.tempdelta += Buff_Restored_sin[CountV31];
        Gyro.tempdelta2+= Buff_Restored_sin2[CountV31];*/
}
/*
void CurAngle(void)
{
	     for (int i = 0; i < 32; i++ ) 
    	 {
    	 	  Gyro.tempdelta += Buff_Restored_sin[i];
    		  Gyro.CuruAngle += Buff_32Point[i];
    	 }
}
void CurAngleLOG(void)
{
 sprintf((Time)," %d %d \r\n", Gyro.tempdelta,Gyro.CuruAngle);
     WriteCon(Time); 	
     Gyro.CuruAngle=0;
     Gyro.tempdelta=0;
 }*/