move.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "move.h"
00003 
00004 
00005 
00006 DigitalOut dir1(PC_10);
00007 DigitalOut dir2(PC_12);
00008 PwmOut speeds(PA_5);
00009 DigitalOut dirr1(PB_6);
00010 DigitalOut dirr2(PC_7);
00011 PwmOut speeds2(PA_7);
00012 DigitalOut relays(PA_8);
00013  void move:: movespeed_1(float setpoint,float spd)
00014 {
00015      double dc=0;
00016      if(setpoint>=0)
00017      {
00018          dir1=1;
00019          dir2=0;
00020      }
00021      else
00022      {
00023          dir1=0;
00024          dir2=1;
00025      }
00026       dc=setpoint+spd;
00027       speeds.write(dc);
00028       
00029              
00030 }
00031 void move:: movespeed_2(float setpoint,float spd)
00032 {
00033      double dc=0;
00034      if(setpoint>=0)
00035      {
00036          dirr1=1;
00037          dirr2=0;
00038      }
00039      else
00040      {
00041          dirr1=0;
00042          dirr2=1;
00043      }
00044       dc=setpoint+spd;
00045       speeds.write(dc);
00046       
00047              
00048 }
00049 void move::pump(int on_off)
00050 {
00051     relays=on_off;
00052 }