LineSensTest_B16.cpp

00001 
00002 #include "mbed.h"
00003 #include "Serial_HL.h"
00004 #include "Bertl16.h"
00005 
00006 SerialBLK pc(USBTX, USBRX);
00007 SvProtocol ua0(&pc);
00008 
00009 void CommandHandler();
00010 
00011 AnalogInHL2 ls1(P1_9), ls2(P0_23), ls3(P0_16), ls4(P0_15), ls5(P1_3);
00012 
00013 int main(void)
00014 {
00015     // MainPow und LineSensor einschalten
00016     boardPow = 3;
00017     pc.format(8,SerialBLK::None,1);
00018     pc.baud(115200); // 115200
00019     ua0.SvMessage("LineSensTest_13"); // Meldung zum PC senden
00020     AllLedsOff();
00021 
00022     Timer stw;
00023     stw.start();
00024     while(1) {
00025         CommandHandler();
00026         if( (stw.read_ms()>10) ) { // 100Hz
00027             // dieser Teil wird mit 100Hz aufgerufen
00028             stw.reset();
00029             if( ua0.acqON ) {
00030                 // nur wenn vom PC aus das Senden eingeschaltet wurde
00031                 // wird auch etwas gesendet
00032                 ua0.WriteSvI16(1, ls1.Read());
00033                 ua0.WriteSvI16(2, ls2.Read());
00034                 ua0.WriteSvI16(3, ls3.Read());
00035                 ua0.WriteSvI16(4, ls4.Read());
00036                 ua0.WriteSvI16(5, ls5.Read());
00037             }
00038         }
00039     }
00040     return 1;
00041 }
00042 
00043 void CommandHandler()
00044 {
00045     uint8_t cmd;
00046     // Fragen ob �berhaupt etwas im RX-Reg steht
00047     if( !pc.IsDataAvail() )
00048         return;
00049     // wenn etwas im RX-Reg steht
00050     // Kommando lesen
00051     cmd = ua0.GetCommand();
00052     
00053     if( cmd==2 ) {
00054         mL.SetPow2(ua0.ReadF()); mR.SetPow2(ua0.ReadF());
00055     ua0.SvMessage("Set Pow");
00056   }
00057 }
00058 
00059 
00060 
00061 
00062 
00063 
00064 
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00074