main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include"Hepta9axis.h"
00003 
00004 //DigitalOut myled(LED1);
00005 HeptaMPU9250 MPU9250(p28,p27,0xD0,0x18);
00006 Serial pc(USBTX,USBRX);
00007 int main()
00008 {
00009     while(1) {
00010         float ax,ay,az;
00011         float gx,gy,gz;
00012         float mx,my,mz;
00013         char gxa[4],gya[4],gza[4],axa[4],aya[4],aza[4],mxa[4],mya[4],mza[4];
00014         int dsizea[4];
00015         MPU9250.sen_acc(&ax,&ay,&az);
00016         MPU9250.sen_gyro(&gx,&gy,&gz);
00017         MPU9250.sen_mag(&mx,&my,&mz);
00018         MPU9250.sen_acc_u16(axa,aya,aza,&dsizea[0]);
00019         MPU9250.sen_gyro_u16(gxa,gya,gza,&dsizea[1]);
00020         MPU9250.sen_mag_u16(mxa,mya,mza,&dsizea[2]);
00021         pc.printf("AX = %f,AY = %f,AZ = %f\r\n",ax,ay,az);
00022         pc.printf("GX = %f,GY = %f,GZ = %f\r\n",gx,gy,gz);
00023         pc.printf("MX = %f,MY = %f,MZ = %f\r\n",mx,my,mz);
00024         
00025         pc.printf("AX_16 = ");
00026         for(int i=0; i<4; i++) {
00027             pc.printf("%c",axa[i]);           
00028         }
00029         pc.printf(",");
00030         pc.printf("AY_16 = ");
00031         for(int i=0; i<4; i++) {
00032             pc.printf("%c",aya[i]);           
00033         }
00034         pc.printf(",");
00035         pc.printf("AZ_16 = ");
00036         for(int i=0; i<4; i++) {
00037             pc.printf("%c",aza[i]);           
00038         }
00039         pc.printf("\r\n");
00040         
00041         pc.printf("GX_16 = ");
00042         for(int i=0; i<4; i++) {
00043             pc.printf("%c",gxa[i]);           
00044         }
00045         pc.printf(",");
00046         pc.printf("GY_16 = ");
00047         for(int i=0; i<4; i++) {
00048             pc.printf("%c",gya[i]);           
00049         }
00050         pc.printf(",");
00051         pc.printf("GZ_16 = ");
00052         for(int i=0; i<4; i++) {
00053             pc.printf("%c",gza[i]);           
00054         }
00055         pc.printf("\r\n");
00056         pc.printf("MX_16 = ");
00057         for(int i=0; i<4; i++) {
00058             pc.printf("%c",mxa[i]);           
00059         }
00060         pc.printf(",");
00061         pc.printf("MY_16 = ");
00062         for(int i=0; i<4; i++) {
00063             pc.printf("%c",mya[i]);           
00064         }
00065         pc.printf(",");
00066         pc.printf("MZ_16 = ");
00067         for(int i=0; i<4; i++) {
00068             pc.printf("%c",mza[i]);           
00069         }
00070         pc.printf("\r\n");
00071         
00072     }
00073 }