Atsushi Hattori
hattori&ide
Diff: Loggermain.cpp
- Revision:
- 0:f77369cabd75
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Loggermain.cpp Sun Dec 18 08:16:01 2022 +0000
@@ -0,0 +1,979 @@
+/*更新情報
+ * 2016/01/20
+ * LCD表示 現在時刻から経過時間へ変更
+ * LCD表示 単位記号の位置変更
+ *
+ * 2016/01/29
+ * postアドレス変更 TEST→myLogger
+ *
+ * 2016/01/30
+ * サーバー送信データ変更,末尾にデータ取得時間追加
+ *
+ * 2016/02/08
+ * 配列の要素数をconst定数化
+ * LapUSBSaveDataのcsvデータがおかしかったので修正
+ * ラップをラップタイムが3分30秒以内の場合は加算しないように修正
+ * CalculateSet関数を分割
+ *
+ * 2016/02/22
+ * 初期化ルーチンを関数に分割
+ * GPS対応
+ * データバックアップ，引き継ぎ機能追加，ファイル名を日付に変更
+ *
+ * 2016/02/24
+ * エラー処理追加, メンテナンス
+ *
+ * 2016/04~
+ * タイマー処理測定→http送信による遅延を無害化
+ * 加速度センサデータ保存、モーター回転数から速度算出
+ *
+ * 2016/04/24
+ * ラップスイッチ ピン変化割り込み化
+ * 配列過剰書き込み 対策済み
+
+ * 2016/05/11
+ * ファイル名変更 日付/各データ（ファイル構造化）
+ * GPSセンテンス保存 走行ラインGoogle Earth等で閲覧可
+ *
+ * 2016/06/01
+ * スタート前時，積算しないように設定（関数の引数で変更可）
+ *
+ * 2016/06/10
+ * INA226設定レジスタ変更
+ * wait変更
+ *
+ * 2016/06/15
+ * MITSUBA CANデータ対応 回転数データ取得
+ *
+ * 2016/07/03
+ * INA226 異常データ対策
+ * 絶縁監視（漏れ電流）エラー出力機能追加
+ *
+ * 2016/07/11
+ * DriverEmergency機能追加
+ *
+ * 2016/07/17
+ * Web送信データ変更 平均→積算
+ * LAP送信データ追加 コントロールライン通過時刻
+ *
+ * 2016/07/25
+ * Webデータ送信 桁数一部変更
+ * CalculateSet関数修正
+ *
+ * 2016/08/02
+ * ReadyStartLCD()にGPSがfixしたらGPS OKと表示するようにした
+ *
+ * 2017/08/02
+ * INA226 測定平均回数 16 → 128
+ * 2017/08/05 12:00:00自動スタート
+ *
+ * 2021/07/10
+ * バッテリー容量を3.6 * 3.35 * 30 * 14から3.6 * 3.45 * 26 * 16 に変更
+ *
+ */
+
+#include "mbed.h"
+#include "INA226.hpp"
+#include "TextOLED.h"
+#include "MSCFileSystem.h"
+#include "EthernetNetIf.h"
+#include "TCPSocket.h"
+#include "TinyHTTP.h"
+#include "NTPClient.h"
+#include "RTC.h"
+#include "MBed_Adafruit_GPS.h"
+#include "MITSUBA_CAN.h"
+//#include "MMA8652.h"
+
+// INA226用I2Cアドレス I2Cアドレスはmbedの場合1ビット左シフトしたアドレスになる
+const int batteryMonitorAddress = 0x80; // 0b10000000 (GG)
+const int panelMonitorAddress = 0x82; // 0b10000010 (G1)
+const int motorMonitorAddress = 0x9E; // 0b10011110 (CC)
+const unsigned short configuration = 0x4897; // 平均化処理やタイミング
+
+/*------------------------------設定変更厳禁------------------------------*/
+const double voltageCalibration = 10 / 1.1; // 分圧比(10倍に補正)
+const unsigned short calibration = 0x1400; // シャント電圧補正係数
+const unsigned short calibrationPanel = 0x2800; // シャント電圧補正係数（パネル）
+const double currentCalibration[] = {1.5, 0.5, 1.5};
+// [0]: バッテリ [1]: パネル [2]: モータ
+/*------------------------------設定変更厳禁------------------------------*/
+
+const double batteryCapacity = 3.6 * 3.45 * 26 * 16; // 公称電圧*電流容量*直列数*並列数←2021鈴鹿仕様に変更
+
+const int offsetTime = 60 * 60 * 9; // 9時間(標準時との時差) = 日本時間
+const int storageTime = 8; // 8秒ごとにサーバーへ送信 10秒はサイズ的に厳しい
+const int storageOffset = 5; // 5秒間分余分に配列を用意しておく
+const int lapTime_limit = 60 * 4; // LAPタイム 4分00秒以内はキャンセル
+const double kmph = 1.852; // 1ノット = 1.852 km/h
+const double pulseConvert = 0.1303; // 車速パルス -> 速度変換係数
+const double rpmConvert = 0.104399; // rpm -> km/h 変換係数
+
+/*各配列要素数*/
+const int RealtimeData_i = 3;
+const int RealtimeData_j = 5;
+const int LapoutData_i = 3;
+const int LapoutData_j = 3;
+const int timeStr_i = 6;
+const int preLapdata_i = 3;
+const int preLapdata_j = 2;
+
+// バッファーサイズ
+const int RequestStr_maxsize = 1210; // 1600とかでは送信できない メモリ破壊？
+const int LapRequestStr_maxsize = 110;
+const int SerialSendStr_maxsize = 200;
+const int timeStr_maxsize = 32;
+const int fileName_maxsize = 32;
+
+Serial debug(USBTX, USBRX);
+Serial Xbee(p13, p14);
+Serial gpsSerial(p28, p27);
+Adafruit_GPS myGPS(&gpsSerial);
+
+CAN mitsuba_can(p30, p29);
+MITSUBA canlog(mitsuba_can, 250000);
+//MMA8652 acc(p9, p10); // sda, scl
+
+DigitalOut sublogger_sec(p24);
+DigitalOut sublogger_min(p25);
+// 引数は(rs,e,d4,d5,d6,d7) 接続しないピンはGNDに落としておくと安定する
+TextOLED lcd(p15, p16, p17, p18, p19, p20, TextOLED::LCD20x4);
+
+I2C i2c(p9, p10); // sda, scl
+INA226 BatteryMonitor(i2c, batteryMonitorAddress, 10000);
+INA226 PanelMonitor(i2c, panelMonitorAddress, 10000);
+INA226 MotorMonitor(i2c, motorMonitorAddress, 10000);
+
+MSCFileSystem msc("usb"); // USBメモリには/usb/...でアクセス
+
+EthernetNetIf eth;
+NTPClient ntp;
+
+DigitalOut isoError(p6); // 絶縁監視エラー出力
+
+InterruptIn lapSw(p7); // lapスイッチ ON: 0, OFF:1
+InterruptIn motorPulse(p12); // モーターパルス
+
+struct LogData {
+ char timeStr[timeStr_i][timeStr_maxsize];
+ /* [0]:タイムスタンプ 20160801121356
+ [1]:現在時刻 12:13:56
+ [2]:経過時間 00:13:56
+ [3]:カウント用 00:01:30
+ [4]:LCD用ラップタイム 05:15
+ [5]:通過時刻 12:05:00*/
+ unsigned int lap; // ラップ数
+ unsigned int lapTime; // ラップタイム
+ int totalTime; // 経過時間
+ double RealtimeData[RealtimeData_i][RealtimeData_j]; // 1秒毎の測定データ
+ double LapoutData[LapoutData_i][LapoutData_j]; // ラップ平均等
+ double batteryVoltage; // バッテリー電圧
+ double remainBatteryParcent; // バッテリー残量[%]
+ double remainBatteryWh; // バッテリー残量[Wh]
+ double motorSpeed; // モーター速度[km/h] CAN
+ double motorSpeed_pulse; // モーター速度[km/h] パルス
+ double motorAngle;
+ double gpsSpeed; // GPS速度[km/h]
+ // float accData[3]; // 3軸加速度 0:x, 1:y, 2:z[何Gか]
+ double latitude; // 緯度
+ double longitude; // 経度
+};
+
+// グローバル変数
+bool secTimer = false;
+bool lapSave = false;
+bool lapSave_forsub=false;
+bool emergency = false;
+time_t startUnixTime = 0;
+struct LogData logdata = {0};
+struct LogData Postdata[storageTime + storageOffset] = {0}; // storageTimeかつかつはまずい？
+unsigned int postcount = 0; // logdataを貯める時間をカウント
+unsigned int lapTimeValue = 0; // スイッチ判定用のラップタイム
+unsigned int pulseCount = 0; // 車速パルスカウント
+time_t prelapUnixTime = 0; // 前のラップタイムのUNIXタイム
+double preLapdata[preLapdata_i][preLapdata_j] = {0}; // 前のラップデータ
+
+// プロトタイプ宣言
+void SetTimer(void);
+void MainFuncTimer(void);
+void SwFuncInterrupt(void);
+void MotorPulseCount(void);
+void print(const char *str, int row, int col);
+int SetupINA226(void);
+int SetupEthernet(void);
+int SetupUSB(struct LogData *data, char name[][fileName_maxsize]);
+int ReadBackup(struct LogData *data, double predata[][preLapdata_j], time_t *preTime);
+int FetchGPSdata(const char name[][fileName_maxsize]);
+void CalculateSet(struct LogData *data, bool run);
+unsigned int CalculateTimeSet(struct LogData *data, time_t preTime);
+void LapCalculateSet(struct LogData *data, double predata[][preLapdata_j], time_t *preTime);
+int httpPost(const struct LogData postdata[], int *httpRes);
+void LaphttpPost(const struct LogData *data, int *httpRes);
+void EmergencyhttpPost(const struct LogData *data);
+void LCD(const struct LogData *data);
+void ReadyStartLCD(const struct LogData *data);
+int USBSaveData(const struct LogData postdata[], const char name[][fileName_maxsize]);
+int LapUSBSaveData(const struct LogData *data, const char name[][fileName_maxsize]);
+int SaveBackup(const struct LogData *data, const double predata[][preLapdata_j], time_t preTime);
+void XbeeSerial(const struct LogData *data);
+void InsulateMonitor(const struct LogData *data);
+
+int main(){
+ int httpResponce = 0; // httpリクエスト送信時のレスポンス
+ int LaphttpResponce = 0;
+ char fileName[3][fileName_maxsize] = {0}; // USBファイル名 [0]:LOG, [1]:LAP, [2]:GPS
+
+ debug.baud(9600);
+ Xbee.baud(57600); // 安心と信頼()の57600bps
+ myGPS.begin(9600);
+ myGPS.sendCommand(PMTK_SET_NMEA_OUTPUT_RMCGGA);
+ myGPS.sendCommand(PMTK_SET_NMEA_UPDATE_1HZ);
+ myGPS.sendCommand(PGCMD_ANTENNA);
+
+ lcd.cls();
+
+sublogger_sec=0;
+sublogger_min=0;
+
+ // エラー時は自動的にリセット
+
+ if(SetupINA226()) {
+ NVIC_SystemReset();
+ return -1;
+ }
+
+ if(SetupEthernet()) {
+ NVIC_SystemReset();
+ return -1;
+ }
+
+ // Host server(IpAddr(), 123, "ntp.jst.mfeed.ad.jp"); // NTP時刻取得 調子悪い？
+ Host server(IpAddr(), 123, "ntp.nict.jp");
+ ntp.setTime(server); // RTCにセット
+
+ if(SetupUSB(&logdata, fileName)) {
+ NVIC_SystemReset();
+ return -1;
+ }
+
+ wait(1.0);
+ lcd.cls();
+
+ RTC::attach(&SetTimer, RTC::Second); // SetTimer()を1秒毎に実行する
+
+ // スタート前ループ
+ // 初回起動時 backup.csvが存在していないときのみ実行
+ if(ReadBackup(&logdata, preLapdata, &prelapUnixTime)) {
+ while(1) {
+ if(!lapSw || time(NULL) == 1564801200) { // 2019/8/3/12:00:00 自動スタート←2年前になってたかも
+ startUnixTime = time(NULL) + offsetTime+600; // スタート時刻取得
+ break;
+ }
+ if(secTimer) {
+ CalculateTimeSet(&logdata, prelapUnixTime);
+ CalculateSet(&logdata, false);
+ ReadyStartLCD(&logdata);
+ InsulateMonitor(&logdata);
+ secTimer = false;
+ }
+ }
+ }
+ /*
+ else {
+ // NTP時刻が異常な時(スタートから5時間以上) 自動的にリセット
+ if(labs(startUnixTime - (time(NULL) + offsetTime)) > 5 * 3600) {
+ print("NTP Time isoError\n", 0, 0);
+ RTC::detach(RTC::Second);
+ NVIC_SystemReset();
+ return -1;
+ }
+ }
+ */
+ lapSw.fall(&SwFuncInterrupt); // ピン立ち下がり割り込みに設定
+ motorPulse.fall(&MotorPulseCount);
+
+ RTC::detach(RTC::Second);
+ lcd.cls();
+ wait(0.5); // lapSwが0になるのを待つ
+
+ RTC::attach(&MainFuncTimer, RTC::Second); // MainFuncTimerを1秒ごとに実行
+
+// メインループ
+ while(1) {
+ FetchGPSdata(fileName); // GPSセンテンス取得・解析
+ if(emergency) {
+ EmergencyhttpPost(&logdata);
+ emergency = false;
+ }
+ if(lapSave) {
+ LaphttpPost(&logdata, &LaphttpResponce); // LAPデータ送信
+ LapUSBSaveData(&logdata, fileName);
+ lapSave = false;
+ }
+ if(secTimer) { // fopen関連は割り込みで実行できない
+ SaveBackup(&logdata, preLapdata, prelapUnixTime); // バックアップ
+ secTimer = false;
+ }
+ if(postcount >= storageTime) { // storageTime個のデータが集まったら
+ postcount = 0;
+ USBSaveData(Postdata, fileName); // USBにデータ保存
+ httpPost(Postdata, &httpResponce);
+ // debug.printf("\n%d\n", httpResponce);
+ }
+ }
+}
+
+/*--------------------------割り込み実行の関数 ここから-------------------------------*/
+// RTCタイマーで1秒ごとに実行（スタート前）
+void SetTimer(){
+ secTimer = true;
+}
+
+// RTCタイマーで1秒ごとに実行（走行時）
+void MainFuncTimer(){
+ secTimer = true;
+ canlog.GetCanData(FRAME0); // FRAME0のデータを取得
+ lapTimeValue = CalculateTimeSet(&logdata, prelapUnixTime); // 時間に関するデータを計算
+ CalculateSet(&logdata, true); // データ取得・計算し，格納
+ LCD(&logdata); // LCDにデータ表示
+ Postdata[postcount++] = logdata; // 蓄積
+ if(postcount >= storageTime + storageOffset) { // 配列上限超えると強制リセット
+ postcount = 0;
+ }
+ InsulateMonitor(&logdata);
+}
+
+// スイッチ割り込み
+// lapTime_limit未満は緊急スイッチとして動作→非表示に（2019.8.1）
+void SwFuncInterrupt(){
+ if(lapTimeValue >= lapTime_limit) {
+ LapCalculateSet(&logdata, preLapdata, &prelapUnixTime); // LAPデータ計算
+ XbeeSerial(&logdata); // LAPデータをxbeeで送信
+ lapSave = true; // Web 送信，USB保存のフラグ
+ lapSave_forsub=true;
+ }
+ else{
+ //lcd.cls();
+ //print("Driver Emergency", 2, 1);
+ wait(1.0);
+ lcd.cls();
+ emergency = true; // 緊急スイッチ，web送信フラグ
+ }
+}
+
+void MotorPulseCount(){
+ pulseCount++; // ストリーム等でデバックすると遅延で正確にパルス数を測定できない
+}
+
+/*--------------------------割り込み実行の関数 ここまで-------------------------------*/
+
+/*-------------------------------ユーザー定義関数-------------------------------------*/
+
+/** 全てのストリーム系に文字列を出力
+ * @param const char *str 送信文字列
+ * @param int row 列
+ * @param int col 行
+ */
+void print(const char *str, int row, int col){
+ debug.printf("%s", str);
+ Xbee.printf("%s", str);
+ lcd.locate(row, col);
+ lcd.printf("%s", str);
+}
+
+/** INA226 レジスタ書き込み等
+ * @return 0:成功 -1:失敗
+ */
+int SetupINA226(){
+ unsigned short val_1 = 0;
+ unsigned short val_2 = 0;
+ unsigned short val_3 = 0;
+
+ // INA226の存在を確認
+ if(!BatteryMonitor.isExist()) {
+ print("INA226B not found!\n", 0, 0);
+ }
+ if(!PanelMonitor.isExist()) {
+ print("INA226P not found!\n", 0, 1);
+ }
+ if(!MotorMonitor.isExist()) {
+ print("INA226M not found!\n", 0, 2);
+ return -1;
+ }
+
+ // INA226のレジスタの値を正しく読めるか確認
+ if(BatteryMonitor.rawRead(0x00, &val_1) != 0) {
+ print("INA226B read Error!\n", 0, 0);
+ return -1;
+ }
+ if(PanelMonitor.rawRead(0x00, &val_2) != 0) {
+ print("INA226P read Error!\n", 0, 1);
+ return -1;
+ }
+ if(MotorMonitor.rawRead(0x00, &val_3) != 0) {
+ print("INA226M read Error!\n", 0, 2);
+ return -1;
+ }
+
+ // 各INA226にレジスタ値を書き込む
+ BatteryMonitor.setConfiguration(configuration);
+ PanelMonitor.setConfiguration(configuration);
+ MotorMonitor.setConfiguration(configuration);
+ BatteryMonitor.setCurrentCalibration(calibration);
+ PanelMonitor.setCurrentCalibration(calibrationPanel);
+ MotorMonitor.setCurrentCalibration(calibration);
+
+ print("INA226 OK!\n", 0, 0);
+ return 0;
+}
+
+/** ネット関連 初期化
+ * @return 0: 成功 -1: 失敗
+ */
+int SetupEthernet(){
+ EthernetErr ethErr = eth.setup();
+ if(ethErr) {
+ debug.printf("Error %d in setup.\n", ethErr);
+ Xbee.printf("Error %d in setup.\n", ethErr);
+ lcd.locate(0, 1);
+ lcd.printf("Setup Error %d", ethErr);
+ return -1;
+ }
+
+ print("Ethernet OK!\n", 0, 1);
+ return 0;
+}
+
+/** USBメモリ書き込み初期化 ファイル名設定
+ * @param struct LogData LogData 構造体
+ * @param char name ファイル名が書き込まれる配列
+ *
+ * @return 0: 成功 -1: 失敗
+ */
+int SetupUSB(struct LogData *data, char name[][fileName_maxsize]){
+ time_t createdTime = time(NULL) + offsetTime;
+ // 日付がファイル名
+ strftime(name[0], fileName_maxsize, "/usb/%y%m%d_log.csv", localtime(&createdTime));
+ strftime(name[1], fileName_maxsize, "/usb/%y%m%d_LAPdata.csv", localtime(&createdTime));
+ strftime(name[2], fileName_maxsize, "/usb/%y%m%d_GPSNMEA.log", localtime(&createdTime));
+
+ FILE *fp = fopen(name[0], "a");
+ if(fp == NULL) {
+ print("USB can\'t be opened!\n", 0, 2);
+ return -1;
+ }
+ else{
+ strftime(data->timeStr[0], timeStr_maxsize, "%Y%m%d%H%M%S", localtime(&createdTime));
+ fprintf(fp, "%s\n", data->timeStr[0]); // 試しに現在時刻を書き込み
+ }
+ fclose(fp);
+
+ print("USB OK!\n", 0, 2);
+ return 0;
+}
+
+/** バックアップデータを読み込み，LogData構造体に格納
+ * @param struct LogData バックアップからLogData 構造体に書き込む
+ * @param double predata バックアップから前のラップタイムデータを書き込む
+ * @param time_t *preTime バックアップから前のラップタイムを書き込む
+ *
+ * @return 0:成功 1:バックアップデータが存在していない
+ */
+int ReadBackup(struct LogData *data, double predata[][preLapdata_j], time_t *preTime){
+ int i;
+ FILE *fp_back = fopen("/usb/backup.csv", "r");
+ if(fp_back == NULL) {
+ debug.printf("Backup File No Exist\n");
+ return 1; // 初回起動時 backup.csvはSaveBackup関数が実行された時に作成される
+ }
+ else{
+ fscanf(fp_back, "%d,%d,%d,%d", &(data->lap), &(data->lapTime), &startUnixTime, preTime);
+ for(i = 0; i < RealtimeData_i; i++) {
+ fscanf(fp_back, "%lf,%lf,", &(data->RealtimeData[i][2]), &(data->RealtimeData[i][3])); // 電流和，電力和
+ }
+ for(i = 0; i < preLapdata_i; i++) {
+ fscanf(fp_back, "%lf,%lf,", &predata[i][0], &predata[i][1]);
+ }
+ }
+ fclose(fp_back);
+ return 0;
+}
+
+/** シリアルGPSデータを解析，保存
+ * @param const char name ファイル名が保存されている配列
+ *
+ * @return 0:成功 -1:失敗
+ */
+int FetchGPSdata(const char name[][fileName_maxsize]){
+ // char c;
+ while(1) {
+ myGPS.read(); // ただ読むだけでなくて，GPSセンテンスを文字列化している
+ // if (c) debug.printf("%c", c);
+ if (myGPS.newNMEAreceived()) { // センテンスが一文取得できたかどうか
+ if (!myGPS.parse(myGPS.lastNMEA())) { // 解析が完了したかどうか していない場合はもう一度ループ(breakスキップ)
+ continue;
+ }
+ break; // 解析終了した場合はループを抜ける
+ }
+ }
+ // 直前のGPSセンテンスをUSBに保存
+ FILE *fp = fopen(name[2], "a");
+ if(fp == NULL) {
+ debug.printf("USB Error\n");
+ return -1;
+ }
+ else{
+ fprintf(fp, "%s", myGPS.lastNMEA());
+ }
+ fclose(fp);
+ return 0;
+}
+
+/** 1秒毎に電圧・電流測定，計算後のデータを構造体に格納
+ * @param struct LogData
+ * @param bool run : true 積算する false 積算しない
+ */
+void CalculateSet(struct LogData *data, bool run){
+ int i;
+ bool retry = false;
+ int count = 0;
+
+ double voltage_tmp = 0; // 仮に電圧,電流データを保存しておく
+ double current_tmp[RealtimeData_i] = {0};
+
+ // 異常な値の場合は，再度データを取り直す
+ do {
+ retry = false;
+ BatteryMonitor.getVoltage(&voltage_tmp); // 電圧
+ BatteryMonitor.getCurrent(¤t_tmp[0]); // バッテリー電流
+ PanelMonitor.getCurrent(¤t_tmp[1]); // パネル電流
+ MotorMonitor.getCurrent(¤t_tmp[2]); // モーター電流
+
+ if(voltage_tmp > 200) retry = true; // 電圧が200V以上は異常
+ for(i = 0; i < RealtimeData_i; i++) {
+ if(current_tmp[i] > 200) retry = true; // 電流が200A以上は異常
+ }
+ count++;
+ } while(retry && count < 5); // 5回とっても異常な場合はさすがにループを抜ける
+
+ // 0割の有無を確認した後，配列に格納する
+ if(data->totalTime != 0) {
+ data->batteryVoltage = voltage_tmp * voltageCalibration; // 分圧電圧を補正
+ for(i = 0; i < RealtimeData_i; i++) {
+ data->RealtimeData[i][0] = current_tmp[i] * currentCalibration[i]; // 電流補正
+ data->RealtimeData[i][1] = data->batteryVoltage * data->RealtimeData[i][0]; // 電力
+ if(run) data->RealtimeData[i][2] += data->RealtimeData[i][0]; // 電流の和
+ if(run) data->RealtimeData[i][3] += data->RealtimeData[i][1]; // 電力の和
+ data->RealtimeData[i][4] = data->RealtimeData[i][3] / 3600; // 積算電力
+ }
+ data->remainBatteryWh = batteryCapacity - data->RealtimeData[0][4]; // バッテリー残量[Wh]
+ data->remainBatteryParcent = (data->remainBatteryWh / batteryCapacity) * 100; // バッテリー残量[%]
+ data->motorSpeed = canlog.rpmMotor * rpmConvert; // CAN通信で回転数取得 km/h変換
+ data->motorAngle = canlog.angle; // 進角
+ debug.printf("angle:%.2f\n", canlog.angle);
+ data->motorSpeed_pulse = pulseCount * pulseConvert; // 1秒間でカウントしたパルスを速度に変換
+ pulseCount = 0;
+ data->gpsSpeed = myGPS.speed * kmph; // GPS速度
+ data->latitude = myGPS.latitude; // GPS緯度
+ data->longitude = myGPS.longitude; // GPS経度
+ //acc.ReadXYZ(data->accData); // 3軸加速度
+ }
+}
+
+/** 時刻関連のデータを計算，格納
+ * @param struct LogData
+ * @param time_t preTime 前のラップタイム
+ *
+ * @return unsigned int ラップタイム
+ */
+unsigned int CalculateTimeSet(struct LogData *data, time_t preTime){
+ time_t nowTime; // 現在時刻
+ time_t laptime_temp; // ラップタイム算出用
+ time_t totalTime_temp; // 経過時間用
+
+ nowTime = time(NULL) + offsetTime; // RTCからUNIXタイムを取得し，日本時間に修正 現在時刻
+ totalTime_temp = nowTime - startUnixTime; // 経過時間 (現在時刻とスタート時刻の差)
+ data->totalTime = (int) totalTime_temp; // 経過時間(秒)
+ if(!data->lap) {
+ if(nowTime < startUnixTime){
+ laptime_temp = 0;
+ }
+ else{
+ laptime_temp = nowTime - startUnixTime;
+ } // 現在時刻とスタート時刻の差 = 初回のラップタイム
+ }
+ else{
+ laptime_temp = nowTime - preTime; // 現在時刻と前のラップタイムの時刻の差 = ラップタイム
+ }
+ if(laptime_temp<0){
+ laptime_temp = 0;
+ }
+ // strftimeでUNIXタイムを適切にフォーマット
+ strftime(data->timeStr[0], timeStr_maxsize, "%Y%m%d%H%M%S", localtime(&nowTime)); // PHP,USB用
+ strftime(data->timeStr[1], timeStr_maxsize, "%T", localtime(&nowTime)); // LCDの現在時刻用
+ strftime(data->timeStr[2], timeStr_maxsize, "%T", localtime(&totalTime_temp)); // LCDの経過時間用
+ strftime(data->timeStr[3], timeStr_maxsize, "%M\'%S", localtime(&laptime_temp)); // LCDのラップ経過時刻用
+
+
+if(lapSave_forsub==true){
+ sublogger_min=1;
+ lapSave_forsub=false;
+ }
+else{ sublogger_min=0;}
+sublogger_sec=1;
+sublogger_sec=0;
+
+
+
+ return (unsigned int) laptime_temp;
+}
+
+/** ラップ平均・積算値を計算し構造体に格納
+ * @param struct LogData
+ * @param double predata 前のラップタイムのデータ
+ * @param time_t *preTime 前のラップタイムを書き込む
+ */
+void LapCalculateSet(struct LogData *data, double predata[][preLapdata_j], time_t *preTime){
+ int i, j;
+ time_t laptime_temp;
+
+ // 0周目から１周目になるときの動作
+ if(!data->lap) {
+ data->lapTime = (int)(time(NULL) + offsetTime - startUnixTime);
+ if(time(NULL) + offsetTime - startUnixTime<0){
+ laptime_temp = 0;
+ }
+ else{
+ laptime_temp = time(NULL) + offsetTime - startUnixTime;
+ } // 現在時刻とスタート時刻の差 = 初回のラップタイム
+ strftime(data->timeStr[4], timeStr_maxsize, "%M\'%S", localtime(&laptime_temp)); // LCD用にフォーマット
+ }
+ // それ以外の動作
+ else{
+ data->lapTime = (unsigned int)(time(NULL) + offsetTime - *preTime);
+ laptime_temp = time(NULL) + offsetTime - *preTime;
+ strftime(data->timeStr[4], timeStr_maxsize, "%M\'%S", localtime(&laptime_temp));
+ }
+ data->lap = data->lap + 1; // ラップ加算
+ *preTime = time(NULL) + offsetTime; // 現在時刻を前のラップタイムのUNIXタイムとする
+ strftime(data->timeStr[5], timeStr_maxsize, "%T", localtime(preTime)); // コントロールライン通過時刻
+
+// 0割の有無を確認した後，配列に格納 前のデータとの差で一周分を算出
+ if(data->lapTime) {
+ for(i = 0; i < LapoutData_i; i++) {
+ data->LapoutData[i][0] = (data->RealtimeData[i][2] - predata[i][0]) / data->lapTime; // ラップ平均電流
+ data->LapoutData[i][1] = (data->RealtimeData[i][3] - predata[i][1]) / data->lapTime; // ラップ平均電力
+ data->LapoutData[i][2] = (data->RealtimeData[i][3] - predata[i][1]) / 3600; // ラップ電力量
+ }
+ for(i = 0; i < preLapdata_i; i++) {
+ for(j = 0; j < preLapdata_j; j++) {
+ predata[i][j] = data->RealtimeData[i][j + 2]; // 前のデータを記憶しておく
+ }
+ }
+ }
+}
+
+/*この関数では構造体を引数に，httpリクエスト文を作成しサーバーにポストします
+ * リクエスト文（POSTデータ） key[]=value1&key[]=value2&...
+ * keyがp[]でvalueがカンマで結合した1秒間データ（8秒分なので8個作ることになる）
+ * keyをkey[]形式にするとphp側で添字配列として受け取ることができる
+ ---骨格---
+ 構造体のデータをchar型に変換してsnprintfでフォーマットしていく（追記方式）
+ そうして，httpRequest関数に渡す
+ */
+/** データをネット送信
+ * @param const struct LogData
+ * @param *httpRes HTTPレスポンスコード
+ */
+int httpPost(const struct LogData postdata[], int *httpRes){
+ IpAddr ip(133, 68, 205, 140);
+ Host host;
+ host.setName("solar-car.club.nitech.ac.jp");
+ host.setIp(ip);
+
+ int i, j, k;
+ char RequestStr[RequestStr_maxsize] = {0};
+
+ // リクエスト文を作成していく
+ for(k = 0; k < storageTime; k++) {
+ snprintf(RequestStr, RequestStr_maxsize, "%sp[]=%s,%d,%d,%d,%.2f", // pがkey
+ RequestStr,
+ postdata[k].timeStr[1],
+ postdata[k].lap,
+ postdata[k].lapTime,
+ postdata[k].totalTime,
+ postdata[k].batteryVoltage);
+ for(j = 0; j < 2; j++) {
+ for(i = 0; i < RealtimeData_i; i++) {
+ snprintf(RequestStr, RequestStr_maxsize, "%s,%.1f", RequestStr, postdata[k].RealtimeData[i][j]); // 電流，電力
+ }
+ }
+ for(i = 0; i < RealtimeData_i; i++) {
+ snprintf(RequestStr, RequestStr_maxsize, "%s,%.1f", RequestStr, postdata[k].RealtimeData[i][4]); // 積算電力
+ }
+ snprintf(RequestStr, RequestStr_maxsize, "%s,%.2f,%.2f,%.1f,%.4f,%.4f,%s",
+ RequestStr,
+ postdata[k].remainBatteryParcent,
+ postdata[k].remainBatteryWh,
+ postdata[k].motorSpeed,
+ postdata[k].latitude,
+ postdata[k].longitude,
+ postdata[k].timeStr[0]);
+ if(k < (storageTime - 1)) {
+ snprintf(RequestStr, RequestStr_maxsize, "%s&", RequestStr); // 最後のデータの末尾には&は不要
+ }
+ }
+ *httpRes = httpRequest(METHOD_POST, 8000, &host,"/myLogger/Get/GetRealtimeData.php", "Content-Type: application/x-www-form-urlencoded\r\n", RequestStr);
+ // debug.printf("%s", RequestStr);
+
+ return 0;
+}
+
+void LaphttpPost(const struct LogData *data, int *httpRes){
+ IpAddr ip(133, 68, 205, 140);
+ Host host;
+ host.setName("solar-car.club.nitech.ac.jp");
+ host.setIp(ip);
+
+ char LapRequestStr[LapRequestStr_maxsize] = {0};
+ int i, j;
+
+ snprintf(LapRequestStr, LapRequestStr_maxsize, "q=%s,%d,%d", data->timeStr[5], data->lap, data->lapTime);
+ for(j = 0; j < LapoutData_j; j++) {
+ for(i = 0; i < LapoutData_i; i++) {
+ snprintf(LapRequestStr, LapRequestStr_maxsize, "%s,%.2f", LapRequestStr, data->LapoutData[i][j]); // 列に関して出力
+ }
+ }
+ snprintf(LapRequestStr, LapRequestStr_maxsize, "%s,%s", LapRequestStr, data->timeStr[0]);
+ *httpRes = httpRequest(METHOD_POST, HTTP_TIMEOUT, &host, "/myLogger/Get/GetLapoutData.php", "Content-Type: application/x-www-form-urlencoded\r\n", LapRequestStr);
+ // debug.printf("%s", LapRequestStr);
+}
+
+void EmergencyhttpPost(const struct LogData *data){
+ IpAddr ip(133, 68, 205, 140);
+ Host host;
+ host.setName("solar-car.club.nitech.ac.jp");
+ host.setIp(ip);
+
+ char sendStr[32] = {0};
+
+ snprintf(sendStr, 32, "p=%s,%s", data->timeStr[1], data->timeStr[0]);
+ httpRequest(METHOD_POST, HTTP_TIMEOUT, &host, "/myLogger/Get/GetEmergency.php", "Content-Type: application/x-www-form-urlencoded\r\n", sendStr);
+}
+
+/*LCDへのデータ表示を行う locate関数は0行0列からはじまり，引数は(列，行)*/
+void LCD(const struct LogData *data){
+ lcd.locate(0, 0);
+ lcd.printf("SP");
+ lcd.locate(3, 0);
+ lcd.printf("%3.0f", data->motorSpeed);
+ lcd.locate(7, 0);
+ lcd.printf("km/h");
+ lcd.locate(12, 0);
+ lcd.printf("%s", data->timeStr[1]);
+
+ lcd.locate(0, 1);
+ lcd.printf("B");
+ lcd.locate(3, 1);
+ lcd.printf("%5.1f", data->remainBatteryParcent);
+ lcd.locate(9, 1);
+ lcd.printf("%%");
+ lcd.locate(15, 1);
+ lcd.printf("%s", data->timeStr[3]);
+
+ lcd.locate(0, 2);
+ lcd.printf("V");
+ lcd.locate(3, 2);
+ lcd.printf("%5.1f", data->batteryVoltage);
+ lcd.locate(9, 2);
+ lcd.printf("V");
+ lcd.locate(12, 2);
+ lcd.printf("LAP");
+ lcd.locate(15, 2);
+ lcd.printf("%s", data->timeStr[4]);
+
+ lcd.locate(0, 3);
+ lcd.printf("M");
+ lcd.locate(1, 3);
+ lcd.printf("%7.1f", data->RealtimeData[2][1]);
+ lcd.locate(9, 3);
+ lcd.printf("W");
+ lcd.locate(12, 3);
+ lcd.printf("%3.0f", data->LapoutData[2][2]);
+ lcd.locate(15, 3);
+ lcd.printf("Wh");
+ lcd.locate(18, 3);
+ lcd.printf("%d", data->lap);
+}
+
+void ReadyStartLCD(const struct LogData *data){
+ lcd.locate(2, 0);
+ lcd.printf(">>Push to Start<<");
+
+ lcd.locate(0, 1);
+ lcd.printf("B");
+ lcd.locate(2, 1);
+ lcd.printf("%5.1f", data->remainBatteryParcent);
+ lcd.locate(8, 1);
+ lcd.printf("%%");
+ lcd.locate(11, 1);
+ lcd.printf("Now Time");
+
+ lcd.locate(0, 2);
+ lcd.printf("V");
+ lcd.locate(2, 2);
+ lcd.printf("%5.1f", data->batteryVoltage);
+ lcd.locate(8, 2);
+ lcd.printf("V");
+ lcd.locate(11, 2);
+ lcd.printf("%s", data->timeStr[1]);
+
+ lcd.locate(0, 3);
+ lcd.printf("P");
+ lcd.locate(1, 3);
+ lcd.printf("%6.1f", data->RealtimeData[0][1]);
+ lcd.locate(8, 3);
+ lcd.printf("W");
+ if(myGPS.fix) {
+ lcd.locate(11, 3);
+ lcd.printf("GPS OK");
+ }
+}
+
+/*構造体のデータをUSBメモリへデータを保存(csvファイル)*/
+int USBSaveData(const struct LogData postdata[], const char name[][fileName_maxsize]){
+ int i, j, k;
+ FILE *fp = fopen(name[0], "a");
+
+ if(fp == NULL) {
+ debug.printf("USB can\'t open\n");
+ return -1;
+ }
+ else{
+ for(k = 0; k < storageTime; k++) {
+ fprintf(fp, "%s,%d,%d,%d,%.2f,", postdata[k].timeStr[1], postdata[k].lap, postdata[k].lapTime, postdata[k].totalTime, postdata[k].batteryVoltage);
+ for(j = 0; j < RealtimeData_j; j++) {
+ for(i = 0; i < RealtimeData_i; i++) {
+ fprintf(fp, "%.3f,", postdata[k].RealtimeData[i][j]); // 列に関して出力(全データ)
+ }
+ }
+ fprintf(fp, "%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f\n", postdata[k].remainBatteryParcent, postdata[k].remainBatteryWh, postdata[k].motorSpeed, postdata[k].motorSpeed_pulse, postdata[k].gpsSpeed, postdata[k].motorAngle);
+/*
+ for(i = 0; i < 3; i++) {
+ if(i == 2) {
+ fprintf(fp, "%.5f\n", postdata[k].accData[i]);
+ }
+ else{
+ fprintf(fp, "%.5f,", postdata[k].accData[i]);
+ }
+ }
+ */
+ }
+ }
+ fclose(fp);
+ return 0;
+}
+
+int LapUSBSaveData(const struct LogData *data, const char name[][fileName_maxsize]){
+ int i, j;
+
+ FILE *fp = fopen(name[1], "a");
+ if(fp == NULL) {
+ debug.printf("USB can\'t open\n");
+ return -1;
+ }
+ else{
+ fprintf(fp, "\n%s,%d,%d,%d", data->timeStr[5], data->lap, data->lapTime, data->totalTime);
+ for(j = 0; j < LapoutData_j; j++) {
+ for(i = 0; i < LapoutData_i; i++) {
+ fprintf(fp, ",%7.2f", data->LapoutData[i][j]); // 列に関して（ラップ平均等の全データ）
+ }
+ }
+ }
+ fclose(fp);
+
+ return 0;
+}
+
+/** 蓄積されているデータをcsvファイルにバックアップ
+ * @param const strct LogData
+ * @param const double predata
+ * @param time_t preTime
+ */
+int SaveBackup(const struct LogData *data, const double predata[][preLapdata_j], time_t preTime){
+ int i, j;
+
+ FILE *fp_back = fopen("/usb/backup.csv", "w");
+ if(fp_back == NULL) {
+ debug.printf("USB can\'t open!\n");
+ return -1;
+ }
+ else{
+ fprintf(fp_back, "%d,%d,%d,%d\r\n", data->lap, data->totalTime, (unsigned int)startUnixTime, (unsigned int)preTime);
+ for(i = 0; i < RealtimeData_i; i++) {
+ for(j = 0; j < 2; j++) {
+ fprintf(fp_back, "%f,", data->RealtimeData[i][j+2]); // 電流和，電力和
+ }
+ fprintf(fp_back, "\r\n");
+ }
+ for(i = 0; i < preLapdata_i; i++) {
+ for(j = 0; j < preLapdata_j; j++) {
+ fprintf(fp_back, "%f,", predata[i][j]);
+ }
+ fprintf(fp_back, "\r\n");
+ }
+ }
+ fclose(fp_back);
+
+ return 0;
+}
+
+/*基本はhttp通信を使いますが，何かあったときにシリアル通信できるようにしておきます
+ *送信データは基本的にラップ数，ラップタイム，LapoutData
+ */
+void XbeeSerial(const struct LogData *data){
+ int i, j;
+ char SerialSendStr[SerialSendStr_maxsize] = {0};
+
+ snprintf(SerialSendStr, SerialSendStr_maxsize, "\nLAP: %d, %s, BV:%6.2f[V],%6.2f[%%],%7.2f[Wh],\n",
+ data->lap,
+ data->timeStr[4],
+ data->batteryVoltage,
+ data->remainBatteryParcent,
+ data->remainBatteryWh);
+ snprintf(SerialSendStr, SerialSendStr_maxsize, "%s Battery, Panel, Motor\nAllAve[W]: ", SerialSendStr);
+ for(i = 0; i < RealtimeData_i; i++) {
+ snprintf(SerialSendStr, SerialSendStr_maxsize, "%s%7.2f,", SerialSendStr, data->RealtimeData[i][4]); // 平均電力
+ }
+ snprintf(SerialSendStr, SerialSendStr_maxsize, "%s\nlapAve[W]: ", SerialSendStr); // 改行
+ for(j = 1; j < LapoutData_j; j++) {
+ for(i = 0; i < LapoutData_i; i++) {
+ snprintf(SerialSendStr, SerialSendStr_maxsize, "%s%7.2f,", SerialSendStr, data->LapoutData[i][j]); // ラップ平均，積算
+ }
+ if(j == 1) snprintf(SerialSendStr, SerialSendStr_maxsize, "%s\nlapWh[Wh]: ", SerialSendStr); // 改行
+ }
+ Xbee.printf("%s\n", SerialSendStr); // Xbeeでシリアル送信
+}
+
+// 絶縁監視機能（漏れ電流測定）
+// 電流の値が0.5A以下の場合は例外
+// バッテリ＋パネル電流ーモータ電流が1A以上になった場合、エラー出力
+void InsulateMonitor(const struct LogData *data){
+ bool stopDecison = false;
+
+ for(int i = 0; i < RealtimeData_i; i++) {
+ if(data->RealtimeData[i][0] < 0.5) {
+ stopDecison = true;
+ break;
+ }
+ }
+ if(!stopDecison) {
+ if((data->RealtimeData[0][0] + data->RealtimeData[1][0] - data->RealtimeData[2][0]) < 1) {
+ isoError = 0; // 正常
+ }
+ else{
+ // isoError = 1; // エラー
+ }
+ }
+}
+