nakashima Kohei / take_mbed

足回り動かすためのライブラリ

使用例

#include "scrp_slave.hpp"
#include "core.hpp"

#include "mbed.h"

ScrpSlave sendpwm(PC_12,PD_2 ,PH_1 ,SERIAL_TX,SERIAL_RX,0x0807f800);
Robot AKASHIKOSEN(50.8,25.4,322.5,259.75);
Core RBT(&AKASHIKOSEN,OMNI4,0.02);

int main(){

/*--------------SETUP--------------*/
AKASHIKOSEN.setCWID(0,1,2,3);
AKASHIKOSEN.setSWID(4,5,6,7);
    
RBT.addENC(PC_4,PA_13,512,4,0);
RBT.addENC(PA_14,PA_15,512,4,1);
RBT.addENC(PC_2,PC_3,512,4,2);
RBT.addENC(PC_10,PC_11,512,4,3);
RBT.addENC(PA_7,PA_6,512,4,4);
RBT.addENC(PA_9,PA_8,512,4,5);
RBT.addENC(PC_1,PC_0,512,4,6);
RBT.addENC(PC_5,PA_12,512,4,7);

RBT.START();
/*--------------LOOP--------------*/
Position pos;
while(true){
    pos = RBT.getStatus();
    printf("x:%lf,y:%lf,theta:%lf\n",pos.x,pos.y,pos.theta);
    RBT.LOOP();
}
}

Diff: core.hpp

Revision:
1:59244694c2bb
Parent:
0:0a9ce35078a3
Child:
2:d88ff6dda390
--- a/core.hpp	Tue Sep 21 06:16:58 2021 +0000
+++ b/core.hpp	Tue Sep 21 06:43:07 2021 +0000
@@ -13,6 +13,24 @@
 #define OMNI3 2
 #define MECANUM 3
 
+/*INFO
+*Robot ROBOTNAME(四つ角のタイヤの半径(mm),計測輪の半径(mm),中心から角までの距離(mm),中心からフレームまでの距離(mm));
+*Core rbt(&ROBOTNAME,一周期の時間(s);
+*rbt.addMOT(正転ピン,逆転ピン,2048,ID(0~3));
+*rbt.addENC(正転ピン,逆転ピン,分解能,モード(1~4),ID(0~7));
+*rbt.addPID(Kp,Ki,Kd,ID(0~7));
+*ROBOTNAME.setCWID(右前輪,右後輪,左後輪,左前輪のID);
+*ROBOTNAME setSWID(前方,右方,後方,左方計測輪のID);
+*IDは対応するもの同士で合わせてください
+*rbt.setLIM(pwm最大,最小,PID最大,最小);
+*rbt.START();ロボットの動作開始
+*rbt.LOOP();一周期の時間固定のため、ループの最後に書いてください
+*rbt.WAIT(時間(us));ループ内の時間がその時間になるまで待機します
+*rbt.setVelocity(速度のx成分,y成分,角速度);
+*rbt.getStatus();ロボットの速度と位置を取得します
+*
+*/
+
 class Core{
 public:
     Core(Robot* robot,int mode,double dt);