goto_serial.hpp

00001 #ifndef _52SERIAL
00002 #define _52SERIAL
00003 
00004 #include "mbed.h"
00005 #include "Buffer52.hpp"
00006 /*
00007 使用方法
00008 ARRC::gotoSerial ser(PC_12,PD_2,9600);
00009 DigitalOut rede(PH_1);
00010 送信側 rede = 1;
00011 受信側 rede = 0;
00012 
00013 publish(id,送信する値,INT or FLOAT or FUNC(送信する型の指定));
00014 INT,FLOAT 送信と受信でなるべく合わせること。
00015 FUNC 受信側で設定した関数に値を引数として送信する。
00016 subscribe(id,変数または関数のポインタ(例 &value , func));
00017 
00018 受信側の関数(scrp_slaveでいうところのコマンド)の宣言方法
00019 
00020 void func(Pack data){
00021     printf("subscribed_int:%d\n",data.integer);
00022     printf("subscribed_float:%d\n",data.decimal);
00023     led = !led;
00024 }
00025 ToDo
00026 redeを組み込む
00027 送受信可能にする
00028 */
00029 
00030 namespace ARRC{
00031 
00032 const unsigned STARTDATA = 0x01;
00033 const unsigned ENDDATA = 0x09;
00034 const unsigned INT = 1;
00035 const unsigned FLOAT = 2;
00036 const unsigned FUNC = 3;
00037 
00038 typedef union {
00039     float decimal;
00040     int integer;
00041 } Pack;
00042 
00043 typedef void (*Func)(Pack data);
00044 
00045 typedef union {
00046     float* decimal;
00047     int* integer;
00048 } DATA;
00049 
00050 class gotoSerial{
00051 public:
00052     gotoSerial(PinName tx,PinName rx,int baudrate);
00053     bool publish(unsigned id,int num,unsigned type);
00054     bool publish(unsigned id,float num,unsigned type);
00055     bool subscribe(unsigned id,int* var);
00056     bool subscribe(unsigned id,float* var);
00057     bool subscribe(unsigned id,Func func);
00058 private:
00059     void interrupt_read();
00060     bool update();
00061     int sub_vars_size;
00062     std::vector<DATA> sub_vars;
00063     std::vector<Func> sub_funcs;
00064     Buffer<int8_t> buf;
00065     Serial ser;
00066 };
00067 
00068 }
00069 
00070 #endif