Diff: goto_serial.hpp

Revision:

0:4801795a9073

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/goto_serial.hpp	Sat Dec 11 02:37:36 2021 +0000
@@ -0,0 +1,70 @@
+#ifndef _52SERIAL
+#define _52SERIAL
+
+#include "mbed.h"
+#include "Buffer52.hpp"
+/*
+使用方法
+ARRC::gotoSerial ser(PC_12,PD_2,9600);
+DigitalOut rede(PH_1);
+送信側 rede = 1;
+受信側 rede = 0;
+
+publish(id,送信する値,INT or FLOAT or FUNC(送信する型の指定));
+INT,FLOAT 送信と受信でなるべく合わせること。
+FUNC 受信側で設定した関数に値を引数として送信する。
+subscribe(id,変数または関数のポインタ(例 &value , func));
+
+受信側の関数(scrp_slaveでいうところのコマンド)の宣言方法
+
+void func(Pack data){
+    printf("subscribed_int:%d\n",data.integer);
+    printf("subscribed_float:%d\n",data.decimal);
+    led = !led;
+}
+ToDo
+redeを組み込む
+送受信可能にする
+*/
+
+namespace ARRC{
+
+const unsigned STARTDATA = 0x01;
+const unsigned ENDDATA = 0x09;
+const unsigned INT = 1;
+const unsigned FLOAT = 2;
+const unsigned FUNC = 3;
+
+typedef union {
+    float decimal;
+    int integer;
+} Pack;
+
+typedef void (*Func)(Pack data);
+
+typedef union {
+    float* decimal;
+    int* integer;
+} DATA;
+
+class gotoSerial{
+public:
+    gotoSerial(PinName tx,PinName rx,int baudrate);
+    bool publish(unsigned id,int num,unsigned type);
+    bool publish(unsigned id,float num,unsigned type);
+    bool subscribe(unsigned id,int* var);
+    bool subscribe(unsigned id,float* var);
+    bool subscribe(unsigned id,Func func);
+private:
+    void interrupt_read();
+    bool update();
+    int sub_vars_size;
+    std::vector<DATA> sub_vars;
+    std::vector<Func> sub_funcs;
+    Buffer<int8_t> buf;
+    Serial ser;
+};
+
+}
+
+#endif